真似るは恥だが役に立つ

　例年なら中村家で新年会だけど流石に今年は中止になった。でもTVで昨日から延々と加藤君とアヤちゃんそっくり（笑）のドラマが流れているので不思議と寂しい気はしない。

　することが無くなったので失速特性の悪い機体を改修することにした。闇雲にやっても時間がかかるので、まずは先人の知恵を借りようと本を読む。
　山名正夫氏の飛行機設計論をめくるとKHKという名前が出て来た。「錐揉み判定係数」でKHK？。
　良く解らんけど水平尾翼下の垂直尾翼面積が効くらしい。そういえば私の機体はこの面積がゼロだ。
　先人の成果は素直に真似をする。私が作曲家とか作家なら問題に成るけど、工学の分野で数十年前の本に書いて有ることだから真似しても問題ない。
　いつもの様に養生用の発泡板をホットボンドで貼りつけていざ田んぼへ。

　安定している気がしたので一旦家に帰り、今度はオートモードのルートを書き込んで出直した。
　離陸して高度を取ったらオートモードへ。素直に1番のWaypointに向かい、素直に旋回して周回する。素晴らしい。
　帰ってからダウンロードした軌跡が左図。信じられないくらい素晴らしい！。

　こちらはRTLモードの試験。RTLのスイッチを入れたらオートモードを途中で止めて帰って来た。
　離陸地点を中心にして旋回すると書いて有ったけど、その通りにきれいな円を描いて旋回している。
　円の軌跡はメチャ正確だけど、高度が100m以上有るのと旋回半径が130mくらい有るのが気になる。どこかの設定値を弄る必要が有るんだろう。
　機体を作り変えないとダメかと思って居たけど、小規模な改修でオートモードまで行けて良かった。この機体で色々な実験と経験を積みながら、真の200g機を設計製作していこう。
　ちょっと気分が明るく成って来たぞ。