命の選択

　数日前から悩みつつ弄っているラビットのレギュレータ。どうも症状と現状が結び付かん。
　電話で依頼者としばらく話して見たら、もしかして・・・と思う所が有ったので作業に着手。良く解らんけど試してもらおう。
　ドローンと一緒に大先輩にもらっていたリポバッテリだけど、どれもかなりくたびれている。中でも一番デカイ2個が一番成績が悪くて1分くらいしか飛ばない。
　全部が死ぬことは無かろうと思い、4セルタイプを2個バラバラにして8個のセルを得た。
　単セルで内部抵抗とか測定しても良く解らんけど、10Aで負荷試験をしたら一発で順位が付いた。
　良い方から4個取って5位以下は塩漬けにして廃棄予定。リサイクルに回すのが良いと思うのだけど、宮若市はリサイクルマークがついた円筒形は引き取ってくれるけど裸の怪しいヤツはダメ。
　4.2V-2.0AくらいのCVCCで適当に充電し、それなりにサチレートした段階で全部を並列にして4.2VのCV攻撃。これで5分くらい飛ぶ電池が出来上がったら嬉しい。
　ドローンの挙動がずいぶん安定してきたので、家の前の1kmコースを3種類の速度で試験飛行してみた。とりあえず以下は簡単なまとめ。

8m/s
　フライト前ホバリング　192.83W
　行き　164.62W　7.94m/s　20.73J/m
　帰り　175.74W　7.93m/s　22.16J/m
　下降　191.72W
10m/s
　フライト前ホバリング　196.81W
　行き　180.03W　9.88m/s　18.22J/m
　帰り　157.48W　9.81m/s　15.54J/m
　下降　192.34W
12m/s
　フライト前ホバリング　193.11W
　行き　182.70W　11.66m/s　15.67J/m
　帰り　168.35W　11.54m/s　14.59J/m
　下降　187.30W
　非常に条件が良ければ30㎞行くかもしれない。捕らぬ狸の皮算用だけど（笑）。
　グラフからも解るけど、ホバリングや下降中よりも飛行中の方が必要パワーが少ない。これは機体に揚力が発生しているからだと思われる。胴体がそれっぽい格好をしているからだろう。
　この調子でアームにも整形版を付けたいところだけど、推進力とピッチ角の問題とか、ロール軸廻りのモーメントと前後のプロペラ推力のバランスの問題もある。
　ここまで来て壊したら勿体ないので、少し慎重に試験を進めて行こうと思う。