メカ式ローパスフィルタか

　pixhawkにはジャイロとか加速度センサが内蔵されているけど、DJIのNAZAみたいに内部でフローティングマウントされてない。だからpixhawk本体をフローティングマウントしてやる必要が有る。
　1枚目は本体を買ったときに付属していた防振マウント。鼓型のシリコーン？ゴムを斜めにつけることで、Z軸も固くなりすぎない様に工夫された意外と素晴らしい品物。
　付属品でも「この程度に抑えましょう」の範囲には入っているけど、特性がどうなるか興味が有ったのでスポンジでマウントしてみた。
　使ったのは少し粘り気？が有るような触感の隙間テープ。如何にも防振とか制振の効果が有りそう。
　左が付属品で右がスポンジ式。スケールは大体合うように画面サイズを調整した。振幅は変わってないけどギザギザ感が違う。
　少し拡大したらこうなる。どうも振幅は一緒だけど周波数が低くなった様なイメージだろうか。

　さらに拡大した。副メモリが0.01秒なので無理やり数えると付属品が1000Hzでスポンジ式が500Hzくらいか？。
　おまけのログ機能だからサンプリングのお化けを見ている可能性が高いけど、両者で何か違いが発生しているのは確か。しかもスポンジ式の方が高周波振動が少なくなっているのも間違いなさそう。
　フライトコントローラにはソフト的なローパスフィルタが装備されていて、その閾値を変更することが出来る。今までは何も解らずにプロペラ径に対する推奨値を入れていた。でもこんな感じのデータが取れるなら、メカ的な対策とソフト的なフィルタを総合的に見ることで、機体の制御性が少しは良く成るかもしれない。