航研機

　今まではTAROTの制御機器をむき出しで飛ばしていた。それだと見栄えとか空気抵抗の問題もあるけど、pixhawkの場合は本体が空力的に振動してジャイロに悪影響が出そう。
　という事で純正のカブトガニみたいなカバーを付けて確認飛行をしていると、急ブレーキの時にパーンと外れてひらひら落下。航空機から部品の落下はインシデントで航空局に報告かな（笑）とか思いながら、稲刈りが終わった自分ちの田んぼで良かったと拾いに行った。
　激しい運動には純正のグロメットにつまようじを差し込むみたいなやり方は温い気がしたので、とりあえず即席のキャノピーをポリカ板で作った。



　試験経路も変えた。点と点を繋ぐモードだとウェイポイントで止まってしまうので、今回はスプラインモードで命令を作ってみた。Gコードと同じく小さなカクカクの連続だと思うけど、実用上十分に細かければ連続して飛んでいるように見える。速度も一定で飛んでくれる。
　1周が1006mのコースをオートモードで飛ばし、1周毎にリセットして再スタートの飛行方式。試験前に引込脚が壊れた所も含めて航研機みたいだな、とか思いながら飛ばした。
　こんな話は米田が詳しい。ただのオタクじゃ無くて航空力学の本職だし、前職では無人ヘリとかやっていたはずだから近所なら機体をもって行って話を聞きたいところ。
　たぶん航研機からA-26とか新視偵とかまで話が飛んで収集が付かなくなる気がする（笑）。
 　脱線せずにデータの分析でも。
　周回数
1周が1006mのコースを15周して15㎞飛んだ。今回は下限が14.4Vに引っかかった時点でやめたけど、中央値が14.4Vまで粘れば、16周は確実に行けたと思う。その後は容量をどこまで使うかの判断に成るけど、電圧カーブから想像すると17周とか18周に届いた可能性はある。でも今の仕様では20周には届かないと思われる。
　速度
8m/s設定で飛行した。今までの例もそうだが最大が8m/sで下に振れる傾向が有る。
　飛行時間
13:00:05から13:37:04まで36分59秒飛んだ。
　電圧
14.4VでRTLのアラーム設定をしていた。送信機もテレメトリで14.4Vでバイブ設定。15周目に14.6Vと14.5Vを行き来し、2回ほど14.4Vが出たのでここでやめにした。着陸してディスアームしたら14.7Vまで回復した。残量計では15%残りの表示。
 　エネルギ
全体で452464J使った。離陸からスタートまでに9181J。15周の終わりから着陸まで452464-444958J=7506J。周回の間に1回が75670-72617=3053J使っていて、これが15回(初回は戸惑ったので2回カウント)なので、3053x15=45795J。これから15㎞飛行に要した純粋なエネルギは452464-9181-7506-45795=389982J。よって1m飛ぶのに必要なエネルギは389982/15000=26.0J/m
　バッテリエネルギの検討
14.8Vで10000mAhは532800J。これの85%は532800x0.85=452880J。今回の総使用エネルギは452464Jなので気持ち悪いくらい合っている。
　 ピッチ角
最初の風が弱い時は-6度程度で一定。途中で風が吹いてきた感じがしたが、その時は-12度から-3.5度程度の幅で変化している。
　まとめ的には、 弱い風と思って居たけど、向かい風と追い風でピッチ変化が結構有った。迎え角固定で主翼を付けてみようと思って居たけど、ジンバルの機能を流用したりして迎え角を制御しないとダメそうだ。
　基本的なデータがとれたし感触も得られた。この延長線上で航続距離に特化した機体を作れば、たぶん20㎞は行ける。安定して25㎞飛べるようになったら本当に大島往復をやってみたい。
　これは帰宅後に充電して入った量。計算上は8500mAhなので、これもほぼ合っている感じ。
　充電効率を考えるとちょっと少ないかな。寒い部屋が悪かったかも。