アクセルは開け気味に

　pixhawkの設定で、送信機のVRを回してWaipoint飛行時の速度を変える事が出来るようになった。そこで試してみたかった速度による消費電力の違いを検証。
　検証というほどデータは無くて、今日は6m/sと9m/sの2種類だけしか試して無い。それでもメチャ興味深いデータが取れた。
　赤がバッテリ消費電流で緑が対地速度。加速が遅い設定だったのと、今日のコースは短いコースだったので速度一定の個所が短い。でも傾向は解ると思う。6m/sと9m/sでは消費電流はたいして変わらないと。
　長距離飛行をするときに、最大効率の速度を知っておきたい。今日のデータを見る限り計算などしなくても9m/sで飛ぶ方が有利なのはだれの目にも確か。
　面白いなあ。。。最高効率点は6と9の間にあるのかな。それともずーっと高速寄りにあるのかな。

　もう一つはフェイルセーフモードの試験。設定では操縦系の電波が途切れたらRTL（DJIならRTH）にしている。でも検証がまだだった。
　2枚目の画像は家の近所のコースを2周させた時の軌跡。2周とも綺麗に設定されたウェイポイントを回ってきている。



　その次に試験したのが3枚目。1番目のウェイポイントから2番目に飛んでいる途中で送信機の電源を切ってみた。
　仕組み的には、受信機が正常に電波を受信できなくなると、スロットルの値を通常ではありえないほど下げる。するとpixhawkがそれを検出してRTLモードに切り替えて帰ってくるという段取り。
　一番気に成っていたのは「通常ではありえない値まで下げる」部分。pixhawkが異常だと気付く前にスロットルが下がって行く事に反応して急激に高度を下げるんじゃなかろうか、その過程で不安定になって墜落するんじゃなかろうか。というもの。
　そこで挙動が目に見える範囲で、しかも自分の家の田んぼの上で電源を切ることにした。ドローンの墜落動画をだいぶ見たけど、翼が無いから素直に下に落ちる例が大半。自機の鉛直下方を中心に半径30mとか50mくらいをクリヤにしておけば大半の墜落範囲をカバーできそうな感じ。
　で、ドキドキしながらスイッチを切ったら数秒？の間をおいてクルッと向きを変えて一直線に離陸地点に帰ってきて着陸した。素晴らしい。そして機体に対して愛おしい様な感情すら感じてしまった。