こっちは原寸大

　超零細で休みとか関係ないので、お盆の今日も大型ドリドリ君の制御関係の作業をした。
　借用した機材では1軸分の基本的な試験しかしてないので、バラックでも良いから3軸分を組んで無負荷・実負荷で色々動かしたいわけ。今まではドライバを自作していたけど、今回はメーカ製のドライバを使うことにした。

　DC入力のドライバだとメーカ品も自作品も大差無い。だから3軸とか4軸分が1枚の基板に纏まるだけ自作に分がある。
　でもAC駆動だと話が違ってきて、メーカ製は特に中高域のトルクが高い。その理由はモータの印加電圧。
　2枚目は最初に予定していたメーカのモータ銘板。3枚目は新たに採用する事にしたメーカのドライバ銘板。250Vとか325Vと言う数字に驚く人も多いと思う。
　私も始めて見たときは驚いた。最初は100Vを整流したDC141V位だと思っていたから。倍電圧整流とか3倍とか、かなりの力業を使っている感じ。直ぐには自作が難しい気がしてメーカ製を使うことにした次第。
　力業と書いたけど理屈どおりとも言える。短い期間でコイルの電流をオンオフし、その度に出来るだけ飽和電流まで流したい・・・と成れば印加電圧を上げて定電流駆動するのがまともな流れだろう。妹のダンナが車載用の頭脳を持ったパワー素子の設計をしているのだけど、同じような話の時に今は100V以上まで上げて居るとか言っていたのを思い出す。
　4枚目は3軸分の連続運転時の温度分布。Gコード的にY軸が楽な内容だったけど、それがちゃんと表面温度に出ている。
　この会社の資料ではモータの表面温度は100℃以下で使えと成っているから十分安全側の領域だと判断して良かろうと思う。

　帰省してきた三男から、ちゃしろのアカウントをインスタにでも作れと言われたけど、自分とちゃしろの二つを管理するほどマメじゃ無い。適当にちゃしろの日常でも紹介して代用としよう。
　最後は木陰で昼寝するちゃしろ。タイの道端で寝そべる犬達が私の理想と書いた事が有るけど、今日のちゃしろはそれに少しだけ近いかもしれない。
　今のちゃしろが幸せかどうかは解らないけれど、取りあえず冷たい部屋で殺処分を待つ事は無い。彼の故郷である八代保健所には新しい里親が見つからず、最悪の場合にはすし詰めの犬舎に送られ殺処分を待つだけの犬が多数居る。
　本当なら愛と責任感に満ちあふれた人が望ましいと思うけど、まあ最初からそんなに立派な人は居ない。最初のとっかかりはアマンダごっこをしたいだけでも良いんじゃ無かろうか、案ずるより産むが易しとか、立場が人を作るとか言われるじゃないか。咬まれたりオシッコ拭いたりしながら暮らして居れば、まあ何とか成ることが多い気がする。
　カーセンサーでフェラーリのページを見るのと同じくらいの気楽さで(笑)、保護犬のページを時々見て欲しいと思う。

バイク　12km