ねじ切りはイーサネットで

　先日の切削サンプルの先端の方に追加でネジを切った。直径とピッチの小さい方が今回のネジ。
　直径もピッチも小さいネジを新たに切って「切れました！」とか全然面白くなかろう？と思う。確かにその通りで機械的には簡単な方向なのだけど制御が少し違う。
　前回のはPCのパラレルポート経由でモータドライバに命令が送られている。対して今回の方はPCからイーサネット経由で命令が送られている。
　実際は命令と書くほどインテリジェンスなデータではなくて、方向とパルス列による速度指令が並んで居るだけの非常に低レベルと言うかハードに近い信号だったりする。
　そんな原始的なリアルタイムの信号をLAN経由で送ってまともに動くの？？と言う気持ちに成る。基板の中央にはFPGAらしき物が乗っているので、コイツが箱詰めされた引っ越し荷物を並べ直すようにチャチャッと処理するのだろう。
　取りあえず動いているしこのレベルの作業までは出来るのだけど、ドライバとか対応するメインのソフトとかが安定状態とは言い切れず、現状では好き者が自分で試す域を出始めた位か。
　当然のことながらうちではこんな高度な物は作れないので(笑)、FPGAが乗ったI/F部分は購入品。海外からの輸入品で納期やらコストやらで面倒なので、どこかの頭の良い人が作ってくれたら嬉しい。

　既存のケースに埋め込んで試験しているので、接続口のあたりはこんな感じで不細工で危ない状態だったりする。
　一つ前のUSBバージョンとはコネクタが違うのは解るけど、ここまで極端に変更せんでも良いでしょう。と言いたくなる。
　LANのコネクタにもLEDが2個付いている。これって只のコネクタじゃ無くて、或る程度までの機能を内蔵したユニットに成っているのだろうか？
　その横にも4個LEDがある。こんなところまで誰も見ないと思うのだけど。。。しかもコネクタの面よりも出ているので穴を拡げないと行けないし。。。うーん、なんか面倒だ。でも仕事のネタなのでボチボチでも前に進めないと。

　日曜日は霜だとか総会が有るとか言い訳をして自転車に乗らなかった。今日は天気もよいし気温も高い。僅かに残っていた筋肉痛も消えている。言い訳が全く見つからなかったので仕方なく？自転車に乗った。
　日が長くなってきたので海老津の所から3号線の北側まで出て、地蔵峠を通って教育大からグローバルアリーナ経由で帰ってきた。
　辛いのは嫌だし身体能力の向上を前提にすると良い事じゃ無いと思う。でもトレーニングの瞬間瞬間でキツいのは悪くないというか当然のことだろう。
　と言うことでこちらも言い訳が無くなったので、地蔵峠もアウター固定の課題を課して登った。まあまあの感じで去年よりも脚のトルクは増えているような気がする。でも冬に乗ってないので回転力が無い。出力は双方の積なので・・・減ってしまったかな？

バイク　50km