ドリドリ1号 Z軸をどげんかせんといかん

　ちょっと休憩していたけどCNC開発話の再開。いよいよ前半の山場？Z軸に問題発生。

　X軸とY軸が簡単に動いてしまったけど、Z軸に大きな問題が有ることは解っていた。手動の段階で必要トルクが全然違う。同じステッピングモータを直結で動くとは思えないほど。
　一応工学系の人間だし、仕事としての開発なので定量的なデータを取ることにした。アリ溝の調整は感覚的に(笑)同じくらいにセットして、送りネジを回すのに必要なトルクを測定。
　結果はX軸が0.191Nm、Y軸が0.573Nm、そして問題のZ軸はなんと1.15Nmと言う結果に成ってしまった。X軸の6倍ものトルクが必要である。絶対値もX軸やY軸に使って居るモータの静止トルクに近い。とても動かない。。。
　直結で動かしている個人の作例は散見されるけど、こんなに余裕の無い状態で商品として出すわけにはいかない。この部分で相当悩んだ。フリーハンドの構想図というかマンガを毎日毎日書き続けた。
　基本的に240型のZ軸は無理をしている。サイズの割りに主軸のフトコロがデカいし、その割りにZ軸のアリ溝の長さは短い。これだけでも主軸廻りの質量が大きな下向きモーメントを作り、それを受ける短いアリ溝が大きな反力を発生させることが解る。
　さらに状況を悪くしているのが送りネジの位置でコラムの後ろ側に付いている。主軸を持ち上げるための力はコラムの後ろ側に加わる訳で、これは主軸廻りの質量が作る下向きモーメントと方向が同じであることが解る。と言うことはますますアリ溝の反力は大きくなり、それに摩擦係数を乗じた必要推力は強大な物に成る。さらに送りネジはZ軸だけメートルネジと来た。。。はぁ。。。
　悩んだときは単純な方向へ、プリミティブな手法へ。そう考えてガレージの屋根から紐を伸ばし、首をくくる代わりに(笑)バネばかりをぶら下げて主軸を釣り上げてみた。理屈通りに動きが良くなる。場所とか加重を変えて色々と実験をし、だいたいの感触を掴んだ。
　あとはそれを適当な構造に落とし込めばよい。ここでもウンウン唸りはしたけど、先が見えてきたので気分的にはだいぶ楽だった。
　試作品が出来たので取りあえず装着し、手動動作の感触とか必要トルクとかを測定している段階の写真がこれ。この段階で0.343Nm～0.687Nmまで改善できたとメモが有る。Y軸と同等まで行った。

　今日はランニング。昨日よりも暑い気がするけど、昨日はプールに行ったので仕方ない。まあ1日休んだので脚がだいぶ楽になって来たな・・・とか考え初めていた頃、先日の謎のセールスマンがやって来た。
　今日は名刺とか出してくる。なんとかアドバイザーとか、いかにも胡散臭い名刺だ。今日は謎の外人の家に連れて行けと言う。毎回毎回面倒な話ばかり持ってくるセールスマンだ。まあ暇だったので一緒にエイミーの家に行った。
　小さいけれどプールとか、自作のピザ小屋とか、外国みたいな芝生の庭とか、えらく感動してくれたみたいだった。あのくらいリアクションが有ると連れて行った者としても嬉しい。
　帰って直ぐにランニングに出た。確かに身体は楽で良く動く。でも十分暑いから押さえて押さえて走って行った。この辺りは100kmマラソンの感覚か？
　いつものコースをぐるっと回って3箇所目の給水でトヨタグランド。人影が見えたので行ってみたら監督とコーチが居た。先日のグランドの書類のお礼を言い、植木選手の練習を1周だけ見て出発。もうちょっと見ていたいけどすでに薄暗いし。
　最後の区間も割りと良く脚が動いたので、最後の2kmくらいは感覚的に4分20秒くらいまで上げてゴールした。

ラン　22km