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2010年4月 5日 (月)

RCサーボテスタ

0405 オリジナルのパジェロの操舵系は「右いっぱい」「左いっぱい」のオンオフ制御。第一歩としては取っつきやすくて良いのだけど、先人達と同じ様な動きをさせようとしたら逆に難しくなる。
 と言うことでラジコン用のサーボを引っ張りだしてきた。これだと中間位置も有りの制御になるので制御の幅が広がる。
 逆に考えると面倒で難しくなってしまう訳で、私のようなレベルの人間はオンオフ制御からスタートした事が結果的に良かったと思う。サーボからスタートしていたらまだ動いて無かった。たぶん。
 取りあえず長期間保管していたサーボの動作確認と、WEB上にあるパルス幅などのデータの信憑性を確認する為にテスタを作った。
 操作性から命令入力はVRが良い気がしたのでアナログ入力が必要。出力は1ピンで済む。こういう条件で手持ちのPICをゴソゴソしたら、12F683が出てきた。
 プログラムは単純。VssとVdd間に入れたVRの出力電圧をAD変換し、信号をHIにし、約1000usの固定時間を待ち、あとは1bitが4us見当のループを回して変動時間を待ち、信号をLOにし、約20ms程度の時間待ちをし、最初にもどる。
 プログラムはきちんと動いた。割り込みもタイマもサブルーチンすらも無いプログラムなのだから当然か(笑)。サーボもきちんと動いた。良かった。これでパジェロに積める。

 昨日は自転車で止めたくせに身体が重い。その後のオバサン達の接待タケノコ掘りが疲れた様な気がする。ホストには成れんな・・・。
 休もうかと思ったけど、走る部分はそれほど疲れて居ないはずなので走ることにした。サボってばかり居ると、錦帯マラソンで宗像のデカい人に負けてしまいそう。
 いつものコースをぐるっと1周。西中で入学式の日程を聞いたら8日だった。裏の坂を越えていたら久し振りにトヨタの押川君に会った。
 この辺りから気分が少し高揚してきて、室木の峠を越えて四郎丸から倉久に抜け、何となく勢いで玄海100kmのコースで赤木峠に抜けた。そのまま峠を下って家まで帰った。
 普段よりもちょっとだけ距離が伸びた。ちょっとだけ足の裏が疲れた気がする。こんな事じゃフルマラソンは走れん様な気がしてきた。

ラン 16km

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