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2010年4月 4日 (日)

タケノコ掘り

0404 嫁さんの関係の人がタケノコを掘りに来るらしい。私が山に連れて行く様な話しに成っていて、今日の練習会はバイクだけで終えて帰ってきた。
 バイクは最近のいつもの感じ。人の後なら何とか付いていけるかな??だけど、前の人が遅れたら一緒に遅れてしまうし、ハイペースの時に前に出ることも出来ない。
 何時までも後では話しに成らないので、今日も少しだけ前に出た。いつもの様にほんの一瞬だけ。これが或る程度の時間引けるように成らないといけない。

 家を探したら唐鍬が6個も有ったので!?、ほぼ一人に1個を持って貰って山に入った。適当に探し回って掘るくらいの量で丁度良かった。これがあと1週間ずれたら掘るのが嫌になるくらい出てくる。
 掘った後は全員で遅い昼食。エイミーの家がピザ屋を始めたので、そこのピザを買ってきて食べた。エイミーとエリサがホットパンツとローラースケートで配達したら売れると思うのだけど、そう言う訳には行かないらしい(笑)。
 ご婦人がメインだったのと、お土産のお菓子類が控えていたのと、ピザ自体が結構ボリュームが有るる事の三重奏で3枚目でギブアップした。残りの1枚はお土産に。
 ピザを食べた後も「もう少し掘りたい」らしいので再び山へ。すこし違う所に行ってみたら、こっちの方が太くて掘りやすいのが多かった。
 何だかんだと16:00過ぎまで大騒ぎしてイベントは終わった。今日は町内会の総会も有っていたのだけど、こっちは欠席。五月蠅い年寄りが居るけど仕方ない。

 静かになってから電子指南車のプログラムを修正した。コンパスの出力は2回のサンプリングが同じ値だった時に有効と判断していたけど、これを4回サンプリングして3回以上なら有効と判断するようにした。
 これはかなり良い見直しで、振動を与えながら誤検出を誘発させても、制御マイコンへの出力信号は乱れがかなり少なくなった。
 今日の試験で気がついたことは、速度に応じて舵角を制限したら良いんじゃ無いかと言うこと。今のままでは高速時に舵角が大きすぎる。それに関連するけど戻しが遅れがちに成る。酷いときは360度回ってしまう。
 舵角を制限するにはラジコンのサーボでも積むしかない。これも悪くないけど面倒でもある。速度に応じてPWM的に今のオンオフ制御をコントロールし、平均的な舵角を制御できないものだろうか?
 でも、かえって面倒くさいか・・・。サーボもあるし素直にサーボ積もうかね。。。

バイク 80km

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