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2010年4月 3日 (土)

電子指南車

0403 土曜で時間が少し取れたので、ようやく車体と電子コンパス部分を合体させた。制御用のPICはコンパス基板に間借り。
 16F84Aは5個くらい余っているので、各機能毎に1個の豪華仕様(笑)。まあ頭の硬くなった年寄りには、こんな構成の方が解りやすいんだから気にしないように。
 ステアリングはオリジナルそのままなので、中立・右・左の三段階しかない。収束するか不安だけど、舵角の計算が不要なのは有りがたい。
 制御基板もオリジナルをそのまま使わせて貰った。デコードICから出た信号パターンをカットし、そこにPICの出力線を割り込ませた。ベース抵抗が220Ωで5Vなら20mA流れてしまうので、直列に220Ωをもう1個追加して10mA弱まで下げた。
 目標の方角は3個のスイッチで設定する。その設定値と現在方位の差を計算して、同じなら中立、正なら右、負なら左、といった感じで制御するだけ。
 初回としてはうまく行った。蛇行しながらも帰ってくる姿を見ると健気で可愛らしい。たまに360度回ってしまったりする。そんな時は私の制御が悪いんですと謝る。
 静止画じゃ説得力が無いので、意を決して勉強してYouTubeとやらを使ってみた。ここにアップロードした。初めてなのでちゃんと出来ているか凄く不安。
 未だにISDNで動画なんかほとんど見ないし、昨年末に「ようつべ」と言う言葉の意味を初めて知ったくらいなので。。。

 誰かがコンスタントに走っているので焦るけど、ユンボで山の仕事をしたりしていたらいつもの17:00過ぎに成ってしまった。仕方ないからいつものコース。
 薄手のタイツに長袖ジャージ。今日はこの位で丁度よい。相変わらず脚は重い感じ。でも今日の重さは昨日のスイムのキック練習のせいだと思う。いつもそうだから。
 そう言えばもう一個仕事した。明日の昼に嫁さんの関係の人達がたけのこを掘りに来るらしい。唐鍬をチェックしたら1本の柄にヒビが入っていた。グッデイに行って柄を買ってきてすえ変えた。高さ方向が微妙に合わない。古い鍛冶屋が作ったからだろうか?

ラン 13km

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コメント

自律車のテストコースはお寺さんの駐車場?
近所で広場それに舗装から推理した見ました。
さる20余年前に三鷹の方で地磁気と移動距離でそれに地図から軌跡を推定していました。
GPSの無い時代の苦労が身にしみます?

投稿: 山向こうの住人 | 2010年4月 4日 (日) 09時28分

 そうです、近所のお寺の駐車場です。学校の運動場は遠いので。

 今回のセンサは振動に弱くて車には適してません。秋月の8方位なら振動に強そうですが値段が高いし、ハネウエルのセンサだとsinとcosで計算がめんどくさそうだし、ムラタのジャイロでも組み合わせてみようか・・・と、結構悩ましいです。
 その前に車輪の回転を検出して、移動距離が入力できるようにしないといけませんね。

投稿: みつやす | 2010年4月 4日 (日) 10時54分

見ましたけど、GIジョーが乗ってませんでしたよ

投稿: ザイマ | 2010年4月 5日 (月) 23時30分

 何いうとるんですか、乗るのはアグネスラムに決まっとるでしょ。

投稿: みつやす | 2010年4月 5日 (月) 23時34分

電子指南車に反応!おもしろそう
どうも、先週の土曜日(4/3)は某社さくら祭りでした。TJ君が光安さんによろしくと言ってました。
ところで、You Tube は社内から完全ブロックされて 警告が出ます。もちろん昼休みに見てます!去年のWBC以降社内規制が厳しくなったような・・・
広島に来られたときには連絡して下さい。ISDNルータの予備機を引き取って頂きたいなあと思っています。(OMRON MT128-NET/D)

投稿: 楽々園の秀 | 2010年4月 6日 (火) 08時01分

 某社、懐かしいです。昼休みにユーチューブは流石にブロックされるでしょう(笑)。
 ISDNなんか要りませんよ~!と言いたいところですが、光もADSLも変化が有りません。トヨタのためにスマートICが出来たりはするんですけどね。

投稿: みつやす | 2010年4月 6日 (火) 08時21分

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