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2010年3月29日 (月)

分解能45度の方位センサ

0329 昼休みに例のパジェロを初めて走らせた。銘柄は違うけど単三電池が6本と、使用期限の切れた006Pが出てきたので。
 意外と速いなあ・・・、でも止まらん・・・、ステアリングはプロポじゃ無いんかい・・・、砂利に乗り上げたら一瞬で方向変わるわ・・・、ホイールベース短すぎちゃうんか・・・、とか思いながら。
 現在位置と目的地の相対的な座標としての位置関係は、GPSだけでも大まかに把握できるけど、今自分が向いている方向は解らない。
 進行方向はGPSでも解るし位置を微分しても解るかもしれない。でもそれには必ず移動が必要な訳だし、厳密には向きとイコールじゃ無い。将来的に?船とか飛行機の偏流的な考えまで進むとすれば、自分の向きも解っている必要があるんじゃ無かろうか?
 そんなことをぼやっと考えていたら、かなり昔にプリミティブな方位センサを使った記憶がよみがえってきた。中で磁石が回って周囲に配置したホールセンサICが順にオンオフすると言うもの。
 ガレージの二階に上がって段ボール箱を片っ端から開けていった。引っ越しの後から何年も触ってない箱を。かなり時間がかかったけど見つけた。試験基板も予備のセンサも。電源を入れたら動作した。当たり前か。
 4個のホールICがオンオフで4種類。それぞれ隣り合ったセンサのオンが重なるように配置してあるのでさらに4種類。合計で8種類のパターンが有る。360÷8=45度と言うわけ。
 制御のやり方によるとは思うけど、この基板に最近は出番の少ない16F84あたりを1個乗せて、3bit出力の方位センサに仕立ててしまうのが良いかもしれない。

 このセンサ、006Pと電子ブザーとプッシュボタンSWを組み合わせただけで、「ほぼ北を向いたときにピーッと鳴る」装置が出来る。北だけならカーショップに売っている丸い磁石にホールICが1個でも良い。
 早足で歩きながら見なくても使えるコンパスとか、盲人用のコンパス付き杖とか、そんな使い道が無いかな?とか思って居たのも思い出した。
 でも視覚障害者は私が感じているような、北とか南とか言う概念とは違ったイメージで頭の中に地図が構築して有るのかもしれない。盲学校にでも行って聞いてみたら面白いだろうな・・・。
 行動力の無い人間だから、数年前もこんな辺りまで考えてそこでストップしたまま。ハハハ。
 おっ、今思いついた。OWS用に大まかな方位が音で解る防水コンパスとかどうだ?スイムキャップの中に入れておいて、±25度から外れたら「ピー、ピー」とか「ピピピ、ピピピ」とか言って知らせてくれる装置。
 でも、時々ヘッドアップすれば解るし、回りの人でも見ていた方が早いな。。。

 何となく今日のトレーニングは休み。たぶん超回復中。

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