ミーとケイ

　今日の夜はこんな事をして遊んでいた。2台のモータがギュインギュイン音をたて左右に激しく回る。私もそれを見ながらスクワットをした。
　ミーチャンの方はロジックICによる2相励磁のドライバ。1周を200ステップで回る。少し荒削りだけど力強い。
　ケイチャンの方は8ピンのPICによる1-2相励磁のドライバ。1周を400ステップで回る。トルク的には常時2相が励磁されているミーチャンに負けるけど、その分滑らかに回る。。。
　なんかバカらしくなったので止めた。同じくらいのモータがあと1個有るので、3軸になったときには、まぁ・・・あれだろうなぁ(笑)。

　1-2相励磁のパターンを考えているときに、2相励磁で両方の極を100%駆動してはバランスが良くないことに気がついた。ジョギングしながら考えていたら、究極は90°位相のずれた正弦波駆動何じゃないかと思いついた。
　用語が正しいかどうか解らないけれども、ステッピングモータは2相のACモータと考えて駆動すれば滑らかに回るのかもしれない。今度実験してみよう。
　そう考えていくと、2相励磁の時は71%くらいで駆動するべきなのかもしれない。磁気回路や機械的な配置の問題が有るから一概には言えないけれど、60-80%くらいか？
　そこでプログラムを修正し、B'00111111'をタイマ割込毎にシフトしていき、これの特定のビットのみに着目して、現在の駆動ビットとANDを取って6/8すなわち75%のPWM駆動にしてみた。
　苦労した割りには見た感じはあまり変わらない。でもこの考え方を進めていけば、今のハードのままで、さらに半分のステップなども簡単に実現できる。
　そのまえにプログラムを整理しないといけない。今は茹でて1時間ほど置きっぱなしにしたスパゲッティ状態だから、今書いた自分が見ても解らない。

　夕方は昨日と同じコースをゆっくりと走った。この調子でいく。焦らない。

ラン　7km