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2008年11月 5日 (水)

ミーとケイ

1105 今日の夜はこんな事をして遊んでいた。2台のモータがギュインギュイン音をたて左右に激しく回る。私もそれを見ながらスクワットをした。
 ミーチャンの方はロジックICによる2相励磁のドライバ。1周を200ステップで回る。少し荒削りだけど力強い。
 ケイチャンの方は8ピンのPICによる1-2相励磁のドライバ。1周を400ステップで回る。トルク的には常時2相が励磁されているミーチャンに負けるけど、その分滑らかに回る。。。
 なんかバカらしくなったので止めた。同じくらいのモータがあと1個有るので、3軸になったときには、まぁ・・・あれだろうなぁ(笑)。

 1-2相励磁のパターンを考えているときに、2相励磁で両方の極を100%駆動してはバランスが良くないことに気がついた。ジョギングしながら考えていたら、究極は90°位相のずれた正弦波駆動何じゃないかと思いついた。
 用語が正しいかどうか解らないけれども、ステッピングモータは2相のACモータと考えて駆動すれば滑らかに回るのかもしれない。今度実験してみよう。
 そう考えていくと、2相励磁の時は71%くらいで駆動するべきなのかもしれない。磁気回路や機械的な配置の問題が有るから一概には言えないけれど、60-80%くらいか?
 そこでプログラムを修正し、B'00111111'をタイマ割込毎にシフトしていき、これの特定のビットのみに着目して、現在の駆動ビットとANDを取って6/8すなわち75%のPWM駆動にしてみた。
 苦労した割りには見た感じはあまり変わらない。でもこの考え方を進めていけば、今のハードのままで、さらに半分のステップなども簡単に実現できる。
 そのまえにプログラムを整理しないといけない。今は茹でて1時間ほど置きっぱなしにしたスパゲッティ状態だから、今書いた自分が見ても解らない。

 夕方は昨日と同じコースをゆっくりと走った。この調子でいく。焦らない。

ラン 7km

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コメント

マイクロステップ駆動で検索してみてください。

投稿: Nori-chan | 2008年11月 5日 (水) 22時43分

 雰囲気的には合って居るみたいですね。電圧じゃなくて電流をコントロールする必要があるみたいですが、そこまでやるとOPアンプとか出て来て面倒なので、理屈が解ったらそれ以降は500円の専用ICに逃げましょう。
 正弦波駆動でふと思ったのですが、4台の電源装置を用意して、4名の学生にそれぞれ「X」「Y」「-X」「-Y」と名前を付け、大きな針を付けたステッピングモータを回させる実験とか面白そう。。。じゃ無いですか(^^)。

投稿: みつやす | 2008年11月 5日 (水) 23時32分

2相モーターマイクロステッピングを勉強しています。
もう少しの所まで来ていますが、パワーが続きません。

投稿: N | 2008年11月 7日 (金) 10時26分

 ハーフステップのプログラムを書き始めたのですが、なんか面倒になって専用ICに逃げたい気持ちです(笑)。
 AD変換が要らないので、PICは12F629に変えました。

投稿: みつやす | 2008年11月 7日 (金) 11時38分

もうチョットで、tn2313ではマイクロステップが出来そうです。
でもソフト製作が進めません。

投稿: ノンノ | 2009年4月16日 (木) 18時17分

 この記事の後ですが、電流フィードバック無しの決め打ちハーフステップ駆動800p/revまでは進みました。でもその後は専用ICに逃げてしまって止まってます。
 大きなステッピングモータを回す予定があるので、そろそろPIC+FETの構成も再開しないといけません。

投稿: みつやす | 2009年4月16日 (木) 20時05分

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