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2007年4月10日 (火)

ゆったりジョグで調子を整える

 昨日は意識して休んだけれど、意識できるほどの疲れや違和感は無かった。とは言っても歳を取ってきて感受性が鈍っている可能性も高いので、客観的な定量的データから休息などを設定した方が良いかもしれないと思い始めた。

 今日は休息後なので軽いジョグで体の調子を整えるようなつもりで走った。どこも痛いところはないし、軽く走っているので気分がよい。ウインドブレーカを着てきたのが暑かっただけ。あまり変な意識はせずに、軽く気分良く走ることを心がけた。

 走っている最中にプログラム上の問題点に関して思いついた。ギヤみたいな高分解能のクランクポジションセンサを持たない限り、どうしても180度とか360度とか場合によってはそれ以上前のデータを元にドエルタイムや点火タイミングを決めてカウントダウンすることに成ってしまう。

 そうすると加減速の時や回転ムラなどの場合、予想したカウントダウン値と実際の回転がかなりずれる場合が発生する。そのためにXSでは直近の180度で計測してはいるけれど、それでも急加減速では数割の誤差が出たりする。

 その補正方法を思いついた。思いついてみたら当然と言えば当然の方法だけど、一つ前の計測値と今回の計測値の差を取って、それを元にカウントダウン値を補正すればよい。難しげに書くならば、今の角速度だけで予測するのではなくて、角加速度も考慮に入れて半回転先とか1回転先を予測しようと言うこと。書いてみるとやっぱり当然過ぎる内容だった(笑)。でも思いつかない。

 補正の割合などはカットアンドトライに成るけれど、シグナルジェネレータのボリュームを「ブイン、ブイーン」と言いながら左右に回転させて、点火タイミングの揺らぎを見ながら量を決めた。

 クランク系にも車体にもそれなりの質量が有るのだから、ステップ応答とかラプラス変換とか妙に難しいことは考えなくても良かろうと思う。実際解らんし(笑)私は手の人なので、ボリュームを回しながら定数を追い込む方が性に合っている。今晩はプログラム上の問題点が解決したので気分がよい。よって文章も長い。

ラン14km

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