2020年9月24日 (木)

秋のジンバル祭り

09241_20200924200301 作業中のレギュレータ。いくら中身を半導体化すると言ってもかなりの錆錆具合が素晴らしい(笑)。
 取りあえず今日はカバーの再塗装と内蔵されたリレー類の分解とさび落としまで。

09242_20200924200301  実はこんなのが次に控えている。。。これらは去年の水害の車両かもしれない。だとしたら文句を言わず、「よく生き残ったね」と労いながら作業せねば。



09243  1か月くらい前に中国に注文していた安いジンバルが来た。
 これは2軸でモータもでかいから割と安定して動く。



09244  こっちは3軸でスペック的には上位だけど、モータが小さくてトルクが弱く、あらかじめ重心位置を合わせてそーっと使わないとまともに動かない。
 まあ、どちらも3,000円とか4,000円くらいのやつなので、教材として見るべきなんだろうね。
09245  そんなことをしていたら、ジャンクと書かれた箱でこんなのが来た。
 もともとはスマホをつけるやつらしいけど、私はスマホは持たないのでgoproのようなカメラが付くようにアルミ板で改造した。

09246 これもトルクが弱い。そして時々くるってあっちの方向を向く。まあ実用は難しい。ジャンクと書いて有ったんだから当然か(笑)。



09247  ココログの表紙で紹介してもらったけど、息子から「犬なんか出てこない、詐欺ブログだ」と怒られた。
 まあ、あの写真を提出した段階で私自身もそんな気がしていたのは事実。でもちゃしろとの毎日はただの日常になってしまったから、蛇を殺したりイノシシを獲ったりしない限り書くことがあまりない。
 今日は九月の雨の中を散歩してきたので濡れた。風呂場に連れていかれて体を洗われ、なんとなく意気消沈気味のちゃしろでも見てもらおう。

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2020年9月17日 (木)

最近はめんどくさいな

09171_20200917202701 新しい中古パソコンは起動とシステムはSSDを入れようと思っている。どれを買おうか見ていくと、最近はMBのスロットに直接挿すヤツが有るらしい。面白そうだからそれにしてみよう。
 今ならソフトとか何も入ってないから、ヘタにクローンとかするよりもクリーンインストールが良さそう。その為にはインストール用のディスクが要るけど、今はMSのサイトから落としてUSBメモリに入れる事が出来る。ほほう。
 でも認証のために番号が居る。この番号は今のシステムの番号を入れたら通るんじゃ無いか?、もしダメでも正規にWin10を買えば良いだけ。
 そんな感じで弄っていたら、ビープ音が4回成って起動しなくなった。調べると電源のエラーらしい。はあ・・・、外れかよ。取りあえず出品者に連絡してみよう。ダメなら電源の修理からスタートだ(笑)。

09172_20200917202701  ドローンはFPVのアンテナを機体の上に持ってきた。機体の写真を取り忘れたけど、同軸で伸ばしてエポキシで機体の背中に立てて接着しただけ。
 昼飯の後で雨が止んだので飛ばしに行ったけど、少しだけ距離が伸びたかな?と言う感じ。200m地点で360度旋回をしたら、3秒とか5秒に1回画像が更新される感じ。
 これを見てスムーズな操縦は無理だけど、遠くまで行って180度旋回したのか270度旋回したのか、の区別くらいは付くように成ったから進歩かな。
 50m地点だと更新が1秒毎くらいに改善する。このくらい頻繁?だとぎりぎり画面を見ながら操縦が出来る。まあこの位置だと機体の向きまではっきり見えるけどね(笑)。

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2020年9月15日 (火)

ジャンクかお宝か

09151_20200915204301  良く解らん荷物がまた来た。今度は小ぶりでシンプルなドローンと、墜落して変形した?ドローンが入っていた。
 うーん、これは手強そうだ、数日で何とか成る感じじゃ無い。長期戦で行こう。


09152_20200915204301  前回来たジャンクの中に3Sのリポが沢山あったのだけど、その中に「どう見てもお前のサイズで4000mAhは無かろう」と言うのがあった。
 良く見ると裸にしたらHS700Dの電池収納部に入りそう。早速分解して2Sに組み直してみたのがこれ。
 163gなら純正と大差ない。このサイズだと新品でも4000mAhは嘘だろうけど3000mAhは有るかな?と思ってホバリング試験。

09153_20200915204301  前回までと同じようにちゃしろランの中でホバリングしてみたら、なんと23分43秒も浮いていた。
 イメージで逆算すると3000mAhくらいかな。これは練習用に良い電池が手に入った。

09154_20200915204301  今日の散歩ではバルに会った。と言うよりもちゃしろがバルの家に行くというので勝手に庭に入っていった。



09155_20200915204301 何故かバルもカメラに興味津々。それってgopro?。偽物じゃ無いの?。




09156  夜のちゃしろは大暴れ。この動画を公開したら絶対に里親は現れない(笑)。

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2020年9月13日 (日)

ジャンクの鬼

 大先輩から荷物が送られてきた。葬式に行ったら貰う約束はしていたけど死んだ話は聞いてない。事前の形見分けか断捨離だろうか。取りあえず貰える物は素直に貰う生き方なので有りがたく貰う。

09131_20200914132301  妊娠初期のリポバッテリーと高機能そうだけど使い方が解らん充電器らしき物。




09132_20200914132301  goproじゃ無いサイコロ型のカメラとアクセサリーが多数。もし使えたら、つや消しの黒に塗って「gopro」と書いておこう(笑)。



09133_20200914132301  一番訳の解らん妙な装置。動けば高そうな電子ジンバルに成りそうだけど、箱にしっかりと「ジャンク」と書いてあるよ。。。



09134_20200914132301  安定のちゃしろ様。

 こんな感じで我が家の夜は更けていく。

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2020年9月12日 (土)

機体の軽いは七難隠す

09121_20200912201501 昨日予定していた重りを付けてのフライトをやってみた。天気が悪いのとやることが少し有ったので試験はこれだけ。

 使うバッテリは21分強のホバリングが出来た純正品。そして自作品との重量差を埋めるために、重心位置に差分の43gの重りを付けた。
 さて、どうなるかと飛ばし始めたけど安定が悪い。これは自作バッテリの時にも感じたのだけど、今日の方が少し風の息が有ったからか更に不安定に感じた。
 そして結果は12分とちょっとで終了。想像以上に機体重量の影響が大きいみたいだ。こうなると230g以上有る4000mAh品を使うよりも、HUBSAN等で使われている2700mAhでも117gしかないバッテリの方向性が良いのかもしれない。
 たった43gでこんな傾向が出て来るという事は、この機体にとって43gが相当な積載量で有るか、回転翼機に取って機体重量の増加は固定翼機よりも重大な意味を持つのかも。
 そして、それとは別に、クワッドコプタでホバリングのためにプロペラ推力というかモータパワーの大半を使ってしまうと、制御の為の余裕が無くなってしまうんじゃ無かろうか。その結果が重いと不安定に感じる事に繋がるとか。
 私は模型も実機も固定翼しか経験がないけど、回転翼に乗っている人は感覚として解っているのかもしれん。そういう前提で考えると、荒れた冬山で人を吊り上げるとか神業としか思えん。
 「クワッドコプタの航空力学」とか捜してみたけど意外と無い。古い航空力学の本は沢山有るのに。この手のは制御が主体に成るからかな。
 まあ、取りあえず軽くする方向で行こう。パイパースーパーカブなんて、強風だと100mも行かずに浮いていた記憶が有る。飛ぶ物に取って軽いのが正義だ。

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2020年9月11日 (金)

懸案事項

 ちょっと仕事の方でも良く解らん懸案事項が複数溜まっているのだけど、遊び?のドローンの方も懸案事項が溜まってきた。

09111_20200911195001 タブレットが来たので実フライトでのFPV試験。接続とかは出来たけど距離がダメ。高度50mで水平距離100mも離れると切れる。
 近づくと再接続してくれるので最悪の事態では無いけど、もう少し明かな違法では無い範囲で何とかしたい。
 まずは機体側のアンテナ位置調整かな。今はフライト用のアンテナをあまりに近いので、少し離れた位置に移設してみよう。それと偏波面を水平にするとか。

09112_20200911195001  18650のリチウムイオン電池が余っているので、こんな物を作ってみた。
 模型より電流が低いけど実測で3000mAhあるヤツを2並列の2直列。7.4V-6000mAhと言う事になる。


09113_20200911195001  純正の7.4V-2700mAhが156gなので199gは良い出来だと思う。









09114  ところが、実際にフライトさせてみると10分弱しか飛べなかった。これはマキタの電池でも感じたけど、大電流用じゃ無いセルは内部抵抗が大きいみたい。使用後にはっきりと純正品よりも高温に成っている。ドローンもマキタも。

09115  リン青銅板で自作したコネクタも怪しいけど、フライト後にここを触っても熱くは無い。電池のセルはアッチッチ。




09116  比較のために純正バッテリを飛ばしてみると、何と21分強も飛んでくれた。この機体のカタログスペックが22分だから凄い事だ。
 明日は純正バッテリに重りを追加して199gにして試験してみよう。そうしたら内部抵抗と重量とどちらが支配的か解る。すると今後の方針として、怪しい2700mAhを買うか重くなっても4000mAhとか5000mAhを買うかの判断基準となる。

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2020年9月 9日 (水)

そろそろ更新かな

09091_20200909205001 ちゃしろの散歩から帰ってきたらど静穏だった。所謂「初ソロ日和」と言うヤツ。直ぐにHS700Dを軽トラに載せて田んぼに行った。今日は思うところ有って双眼鏡も一緒に。


09092_20200909205001  高度60mくらいでスタート。ガスっている。




09093_20200909205001  スタートから1,000m地点まで来た。999mまでは送信機に機体からのGPSデータがフィードバックされるので比較的正確に距離が解る。でもこれ以上は後で画像解析でもしないと解らない。

09094_20200909205001  左に180度ターンして引き返したつもりだったけど、実際には回りすぎて270度くらい回っていたみたい。おかげで帰りは側面の画像が取れた。
 この傾きが全速力で帰っている時の傾きという事に成る。操作的には失敗したけど、面白い画像が取れたから良しとしよう。機体は右横を下に下げてカニ走りで帰ってきた事に成る。羽根が無いからウイングローとは言わんな。
 DJIだと画像が途切れても、機体の向きだけでも解る機能が有るみたい。この機能は私の機体にも欲しいなあ。1,000mになると双眼鏡でも向きが解らない。だから180度ターンが正確に出来ないから。
 もう一つ静穏なので速度を計算してみた。1,000mを約90秒でフライトしている。これを時速になおすと40km/hと成って意外と速い事を知った。このくらい速度が出ているなら各部の空力的な整形も意味が出てくる。

 綺麗に動画が撮れたけど、前後に要らん部分が有るし最低限の字幕も入れたい。でも流石にXpだと使えそうなソフトが無い(笑)。物持ちが良いのも考えモンだ。
 そろそろ潮時かもしれん。今のはHPのワークステーションの下位モデルだけど、中古で買って今まで一度も故障が無いのは素晴らしい。次もHPのワークステーションの中古(笑)にしようかな。

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2020年9月 8日 (火)

明かな劣化は無い

09081_20200908200601  実際の作業は台風の前日にやったけど、今日は送信機の改造。
 2本出た角は飾りで、本物は筐体内に横向きに実装されていた。偏波面はオリジナルの機体と合う。


09082_20200908200601  同軸の長さが足りなかったのと、標準化したかったのでSMAコネクタ取り合いにした。
 コネクタは基板用を無理矢理使ったのでロスが有ると思う。


09083_20200908200601  半田付が汚い。もしかして表面実装も全て手半田だろうか?。レジストが有るからショートはせんと思うけど。。。




09084_20200908200601 同軸の外径が1.2mmくらいで、手持ちのSMAには合うのが無かった。





09085_20200908200601  仕方ないのでSMAが付いたジャンクケーブルでスリーブアンテナを作った。





09086_20200908200601 オリジナルのスリーブアンテナは良くできているし、私のは作りも悪いし間にコネクタも入った。現時点で損失が結構あると思う。




09087 ここからは今日の朝。先日と同じコースで500mフライトにチャレンジした。
 500m地点でも送信機の電波は届いており、自作アンテナも致命的な損失では無い事が解った。

09088 こちらはスタートから後方を振り返った映像。田舎なので田んぼだらけ。動画の編集が出来ないので取りあえず切り取った画像でも。


09089  今日のコースはこんな感じ。最後に道路を越えるのが気になるので、今後は少しコースを変えよう。



090810  このコースなら田んぼの上だけで2,000mが取れる。まあそれまでにロストすると思うけど。

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2020年9月 7日 (月)

素直な配置に好感が持てる

09071_20200907202401 機体側もアンテナの確認の為に分解。上下に分かれてこれは上半分。
 黒いシールはアルミの粘着テープ。と言うことはこれがグランド面でその中にGPSが入っているんだろう。線が2組有るのは電子コンパスもセットかな?

09072_20200907202401  こちらは下半分。制御基板が中央に有って、モータドライバは各脚の途中に配置してある。こういう素直な配置は好きだ。




09073  さて、アンテナらしい同軸が2本有るので探ってみる。
 右側はモータドライバの下に押し込んで有った。こんな動力線の横にアンテナ置くかあ??


09074  引っぱり出してみたらカメラと同じスリーブアンテナだった。





09075  左も同じ場所に有りそうだけど見えにくい。2個有るのはダイバーシティかな?それとも送受信で分けているのか。




09076  見えにくいはずでエレメントが折れ曲がった状態で押し込んであった。
 流石にこれはダメでしょ。もしかして日本の技適を通すために出力を絞る秘密のテクニックか(笑)。


09077  スリーブ部の外形は3.37mm。






09078  悩んでいたら小人さんが3.5mmの穴を空けてくれた。ランディングギヤの取付部なので強度が心配だけど文句は言えない。
 ランディングギアが米語でアンダーキャリッジが英語だったか?。

09079  穴からアンテナを出してみた。






090710  脚にテープで巻き付けて準備完了。
 空を自由に飛び回る物に、ダイポール系のアンテナを水平に設置するのは不味く無いのかな?。指向性が立てたドーナツみたいに成るはず。
 改造後は指向性が机の上に置いたドーナツに成るから何処にいても強弱の差が無くなる予定。
 機体側に合わせて送信機もアンテナを縦にしないと偏波面が合わないから不味そうな気がしてきた。と言うことで明日は送信機の改造。

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2020年9月 6日 (日)

小人閑居して不善を為す

 朝一に嫁さんに手伝って貰い、タブレットでFPVモードを試してみた。操縦電波が500m到達したのは昨日確認出来たけど、FPVの電波は100m以内でもカクカクに成ったりした。
 弱いと書いている人が多いけど、同じWifiを使って居るんだからもう少し何とか成らんのか?と感じてカメラを分解開始。

09061_20200906193601  カバーを外した。






09062_20200906193601  ベースプレートを外した。






09063_20200906193601  基板が出てきた。手前のシールドが送信基板かな。アンテナは良くある小さなコネクタ取り合い。




09064_20200906193601  機体左側面の楕円形カバーの中に、小さく折り曲げてスリーブアンテナが押し込まれて居た。こんな実装でいいんか!?。



09065_20200906193601  機体右側面はギヤボックス。多分モータ自体も遊星?ギヤボックスを有していると思う。
 ここの速度を遅くしたかった。メカ的には難しいし、電圧を下げたらトルクが低下して動作が不安定に成った。今後の宿題だ。

09066_20200906193601  角度を決めるのはストッパを押し付けてお終い。モータに拘束電流が流れるから、何時までも操作ボタンを押し続けるべきじゃ無い。
 オモチャメーカ製だけど、軸受には薄肉のボールベアリングが使われて居たりして意外と真面目。トイグレードじゃ無いな。
09067  スリーブアンテナのエレメントを真っ直ぐに伸ばしてみた。アンテナの設計者はこんな風に使って欲しかったはず。




09068  側面に貼り付けてみた。






09069  機体に装着したらこんな感じ。いいんじゃないか?。性能的には台風で飛ばせないので解らんけど。

 この手の事を書くと、ネット上の電波法自警団みたいな連中がクレームを書いてくる。過去にも書いたけど、道路交通法自警団よりも電波法自警団の方が圧倒的に多いから仕方ない(笑)。
 ただ、基本的に特定小電力の基準は空中線電力○○mW以下の考え方で有ることや、Assyで技適を取って居るとは言え、アンテナの位置を5mmほど横にずらし、U字型に曲がっていたのを真っ直ぐに伸ばす行為がどの程度罪深いのかは疑問。
 これが問題になるなら、スマホの裏にシールを貼ったりケースに入れる行為も問題となろう。だってあのトヨタ様が車にアルミテープを貼ったら挙動が変わると特許まで取っているくらいだから、スマホにシールなんか貼ったら性能が激変して大変な事に成りそう。

 と、このくらい言い訳書いておけば良いか(笑)。台風待ちで時間が有ったので、送信機も機体も全部分解してアンテナの配置を変えてやった。それに関しては明日以降に生きていたら書いていこう。

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