« コロナが身近に成って来た | トップページ | 188gで24㎞ »

2021年1月20日 (水)

AutoTune

01201 ここ数日は風が強かったけど、今朝は静穏だったので固定翼機を飛ばして来た。ArduPlaneに備わっているAutoTuneという機能を試してみたかったから。
 マルチコプタの方にもオートチューンは有るけど、あっちは相当時間がかかってそれなりに長時間飛べる機体じゃ無いと完了しない。でもPlaneの方はピッチとロールそれぞれ20回のフルストローク操舵をすれば良いと書いて有ったので、取りあえず静かな環境下で試してみたわけ。
 1枚目がロールで2枚目がピッチ方向。直線的に見える線がスティック操作量と言うか目標値で、それを追いかける様な斜めのギザギザの線が実績値。
 何となくゲインが上がって行って何処かに収束している様に見えるけど、そうでも無い様な気もする。
01202  そしてこのグラフを見ていて気が付いたけど、20回はどんな風に数えて20回何だろう?。
 ロールなら「右一杯」で1回なのか、「右一杯と左一杯」で1回なのか今更にして疑問がわいてきた。もし後者なら条件を満たしておらずチューニング作業は完了して居ない事に成る。
 うーーん、氷が張るほど寒い中出かけて飛ばしたのに、もう一回やり直した方が良い様な気がしてきたぞ。とりあえず今でも安定して飛んでいる様に見えるので、もし静穏な日が来なければしばらくこの数値で飛ばしてみよう。

|

« コロナが身近に成って来た | トップページ | 188gで24㎞ »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




« コロナが身近に成って来た | トップページ | 188gで24㎞ »