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2021年1月 3日 (日)

ピトー管は有りません

01031_20210103201801  今日はかなり風が強かったけど、正月休みが終わるから飛ばして来た。こういうのが事故の元だな(笑)、模型だから良いけど。
 帰ってからRTLの軌跡を見ていて驚いた。地面に対して半径30mの円を綺麗に描いている。これは昨日までのオートモードでも試験からも予想していたけど、驚いたのはその速度管理。
01032_20210103201801  画像の左側は飛行速度。低速機を強風の中で飛ばしているから増減が激しく、1枚目は最も早い瞬間で2枚目は最も遅い瞬間。
 それぞれ16.5m/sと3.1m/sと出た。これから風速は6.7m/sで機速は9.8m/sと計算できる。
 今日は飛行速度を9.0m/sと設定していて、風に正対させると強くなった一瞬は止まっている様な時が有った。この感触とも上記の計算は一致する。素晴らしいなあ・・・で終わりたい所だけどそうは行かない。
 なぜならこの機体にはピトー管も何も無いから対気速度は解らないわけ。分かるのはGPSデータから対地的なポジションと対地速度だけ。もしこれだけを元に制御していたら、追い風の時は失速して墜落していたはず。でも実際は追い風の時は対地速度16.5m/sまで増速している。これは誰が何を見てやっているの?。という話。
 スロットルを一定にしてピッチ方向をジャイロで一定に制御しているんだろうか。そしてその状態でGPSの軌跡をたどる。でもスロットル出力値はなんか意味ありげに変動している。うーん、これは微妙な高度変化の吸収だけかな?。
 解らんなあ。。。

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コメント

なんかすごいですね。高度が下がるとスピードを上げるような制御になっているんですか?ドローンだと高度が下がるとモータの回転数を上げるように制御されると思いますが…?これも同じ?

投稿: | 2021年1月 4日 (月) 10時41分

 オートモードがどんな制御か見つけられてませんが、オートじゃ無い自動飛行のFBWBというモードでは「オートパイロットはあまりピッチを変化させずに主にスロットルを上げたり下げたりして上昇または下降しようとします。これはピッチを直接的にコントロールできるFBWAモードに慣れた人にとっては妙な感じかも知れません」という文章が有ります。
 オートモードもこれと同じか類似と考えれば、ジャイロとか加速度センサで水平を維持し、高度変化をスロットルで修正している可能性が高いと思います。高度とスロットルのグラフも反対方向に動いている様な感じですし。

 でも、それだけで対気速度を知っているかの様な制御が出来るのは驚きです。

投稿: みつやす | 2021年1月 4日 (月) 11時34分

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