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2020年12月

2020年12月31日 (木)

最悪の失速特性

12311_20201231195801 2020年最後は最悪の失速特性に関して。

 今日は1日中風が強かったけど、合間を見て固定翼機を飛ばして来た。初フライトと一緒で高速域は悪くない。でも速度を抜くと一気に翼端から失速する。
 左図は2回続けて飛ばしたときの軌跡。調子よく飛ぶから速度を変化させてみると、あるところでクルッと来る。そしてそのあとは何をやっても回復できない。
12312 こちらはその時の高度グラフ。いかにもプラスが出そうな雲では有ったけど、こんな低い所からサーマルが?!、と驚くような高度からガンガン上がってしまった。
 上がってほしい時には上がらずに、水平飛行してほしい時には怖いくらい上がる。世の中上手く行かんねえ・・・2020年を締めくくるような飛行だ(笑)。
 今日はこんな感じで飛ばしては墜落を繰り返した。そして分かった事は「やっぱこの機体ダメだわ」という事、面白いけど。
 一番ダメなのは失速特性で翼端失速から回復不能な錐揉みに移行する。発泡スチロールの丈夫さで毎回小破とか中破で済むけどこれはまずい。最終的にオートモードで飛ばしたいわけで、そのためにはもっと安定した機体が欲しい。
 別の考え方をすれば、常にオートで一定速以上を維持すれば安全ともいえるけど、それまでの過程で色々実験したいのにそのたびに墜落とか不安定では話にならん。
 やっぱり最初の実験機はコンベンショナルな機体が良いのかもしれない。
 2021年は普通で行こう?。

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2020年12月30日 (水)

翼端上反角

 晩飯が終わったらBSでユーミンのコンサートをやっていた。今年の2月の分。うん、凄い。衣装も歌も放送事故レベルだけどユーミンだから許される(笑)。
 還暦過ぎて黒のシミーズがキャミソールか知らんが、そんなもん見せるなと思ったけど、この人ならコロナに勝ちそうな気もしてきた。

12304_20201230205001  まあそんなことを書きたかったわけじゃない。昨日は墜落したけど初飛行できたのでモチベーションが高く、機体の改造までやってしまった。今日は雪と風で飛ばせないからその纏め。
 メインは翼端に上反角を持たせた事。もう一つは胴体を作り直した事。あとは水平尾翼の取付角を少し弱めた事くらい。
12305_20201230205001  何となく飛びそうな気がしてきた。2枚目の写真だとコルセアみたいに見えるけど、実際は中央翼と外翼の組み合わせ。三田Ⅲ改1bとかそんなタイプ。



12306_20201230205101  これは中学の頃?に買ってもらった「模型飛行機 理論と実際」という本。子供の頃の私は木村秀政氏校閲のこの本に影響され、翼端上反角のねじり下げ効果を知ってこのタイプの翼を好んで作った。そして今回も。。。

12301_20201230215101    そういえばこの幾何学的なねじり下げ効果を定量的に検証した資料を見たことが無い。ちょっとやってみたい。
 CAD図は翼弦長200㎜の翼に30度の翼端上反角を付け、それに10度の迎角を追加した状態。ちょっと解りにくいと思うけど、この手の説明が苦手なのでごめんなさい。
12302_20201230215101   34.73㎜が上反角が無い部分の前縁が持ち上がる高さ。上反角が何度付いていても外翼部分も同じように34.73mmに成りそうだけど、外翼にとって中央翼の水平とか知らん訳で、空気に対しては翼下面に垂直の方向、すなわち30.077㎜が持ち上がる高さに成る。
 上反角をΘ、迎角をαで表すと、持ち上がる高さは中央翼はsinΘだけど、外翼の空気に対するその数値は図からsinΘ・cosαとなる。
12303_20201230215101  それらを表計算で計算してみると左図の様になった。LOTUS123以外の表計算に慣れてないし三角関数とか大昔の事なので間違っているかもしれん。
 もし正しいとしたら上反角10度で迎角が5度程度では中央翼に対する外翼のねじり下げ効果は0.08度しかない事になる。
 意外と少ないなあ。。。子供のころから信じて来たのに(笑)。ということは、今回の様に外翼を切断して再接着する様な場合、接着時に意識してねじり下げを持たせるか、平面的に直角よりも2度か5度か知らんけど斜めに切ってしまえば、再接着時に折り紙的なねじり下げが付くのか。
 なるほど、なんとなくわかって来たけど既にホットボンドで再接着してしまった後だよ。ハッハッハ。

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2020年12月29日 (火)

事故調を出せ

 本報告書の調査は、有限会社ライトスタッフ所属JAXXRSの航空事故に関し、航空・鉄道事故調査委員会設置法及び国際民間航空条約第13附属書に従い、航空・鉄道事故調査委員会により、航空事故の原因を究明し、事故の防止に寄与することを目的として行われたものであり、事故の責任を問うために行われたものではない

所属:法人所属
型式:ライトスタッフ式 U200型 (飛行機、陸上単発、無人)
登録記号:JAXXRS
発生場所:福岡県宮若市中有木
発生日時:令和2年12月29日10時02分ごろ

1航空事故調査の経過
 1.1航空事故の概要
 JAXXRSは、令和2年12月29日試験飛行のため機長1名が無線操縦し、福岡県宮若市中有木の農道から手投げにより10時01分ごろ発航し、10時02分ごろ同地の田園内に墜落した。墜落の際刈り取りの終わった地面に衝突し機体を損傷した。
 操縦者の死傷 無し
 航空機の損壊 中破

 1.2航空事故調査の概要
 航空事故調査委員会は、令和2年12月29日、本件が事故に該当する旨の通報を受け、主管調査官1名の航空事故調査官を指名し、直ちに事実調査を開始するとともに、令和2年12月29日に機体調査、令和2年12月29日に現場調査及び口述聴取を実施した。

2認定した事実
 2.1航空機乗組員等に関する情報
 機長 男性62歳
 自家用操縦士技能証明書(滑空機)第(忘れた)号
 限定事項 上級滑空機 昭和54年ごろ
 総飛行時間 忘れた(発航回数 忘れた)
 最近30日間の飛行時間 15時間24分(発航回数62回)無人回転翼機
 同型式機飛行時間 0時間00分(発航回数0回)
 最近30日間の飛行時間 0時間00分(発航回数0回)

2.2航空機に関する情報
 2.2.1航空機
 型式 ライトスタッフ式 U200型
 総飛行時間 0時間00分
 事故当時の重量及び重心位置 265g、96㎜と推算され、許容範囲内と推定される。

 2.2.2航空機各部の損壊の状況
 主な部分の損壊状況は、次のとおりであり、いずれも地面へ衝突時の際に生じたものと推定された。
 1胴体前部 3個に分離
 2主翼 前縁部に泥の付着と2㎜程度の凹部
 3プロペラ 翼端部に泥の付着
(写真1、2、3参照)

 2.3気象に関する情報
 2.3.1事故現場の南南東約14kmに位置する福岡地方気象台飯塚測候所の観測値は、次のとおりであった。
 10時00分天気晴れ、風向南、風速1.6、気温9.5°
 11時00分天気晴れ、風向南、風速1.1、気温11.8°

 2.3.2機長によれば、事故当時の気象は、次のとおりであった。
 天気晴れ、風速1~2、視程10km以上
 場周経路付近は極めて静穏であった。

 2.4現場調査
 2.4.1事故現場の状況
 事故現場は、福岡県宮若市の北部にある田園地帯で、ほぼ平坦な地形の中に数本の農道が通っている。田園には衝突によって生じたと推定される痕跡があった。この痕跡の周辺にも大きな窪みが認められたが、事故機を回収するための足跡で有ると推定される。
 機長の口述によれば事故直後の現場の状況は概略次の通り。機体は、田んぼの中に通常の状態でほぼ水平に停止していた。飛行状態を示すLEDは点灯していたがモータは止まっていた。前部胴体が数個に分離して配線のみで繋がっている状態だったので、配線を切らない様に注意深く回収した。
(写真4、付図1参照)

 2.4.2飛行の経過
 事故に至るまでの経過は、機体に装備されたフライトコンピュータに残されたログおよび機長の口述によれば、概略次のとおりであった。

 事故当日の午前10時前ごろ現場に到着し、機体のチェックを行ったが同機に異常は認められなかった。体感的に風速1~2m/s程度の微風と感じた。野焼きの煙もほぼ真上に上昇していることから静穏であると判断した。電源投入を行いGPSの測位を待ち、測位完了後にアーミング(準備完了動作)した。フライトモードはスタビライズモードにした。左手に送信機を持ち親指でスロットルを全開の位置に保持した。音と機体に伝わる推力感からモータが最高回転数で回転していると感じたので機体を右手で持って磁方位300度の方向へ水平に手投げした。
 手投げ後は水平飛行を続けて居たので、送信機を両手で保持しなおしてエレベータを上昇側に操作して目測で30m程度まで高度を獲得した。その間にピッチ方向の不安定さは感じなかったが、ロール方向には若干の過敏さを感じた。
 当該飛行の目的は試験飛行で有ることから、上空では左右の旋回を試みた。旋回方向や旋回半径を変えて数回の旋回を行ったが、スロットルを中開度にするとロール方向が不安定になる事が有った。スロットルを中よりもさらに低開度にすると機体は極度に不安定になって小さな半径で旋回を行った。機首下げは無いが初期のターニングストールに近い動きであると感じた。
 その後も速度を変えて機体の挙動を探っていたが、急に小さなスパイラルダイブ的な状態になった。エルロンを機体の傾きと逆方向に操作し、エレベータを上昇方向に操作したが全く舵が効かずに墜落した。後で考えれば失速後はエレベータをダウン方向に操作すべきだが、その時は失速に見えずにスーッと降下する様な奇妙な感じだった。
(付図1、2参照)

3事実を認定した理由
 3.1事故現場周辺の地形状況から、事故現場においては不規則な気流は発生しにくいと推定される。また当日の気象状況からも気象条件が要因では無いと推定される。

 3.2機長の口述およびフライトログから、同機は8m/s以上の速度で飛行中は安定した状態で飛行している。しかし飛行中の不意な旋回が発生した時や墜落直前には同機は5m/s程度まで速度が低下していた。同機は試験機の初飛行で有るために失速速度が明確では無いが、類似した機体や翼面荷重から推測される失速速度は5m/s程度で有り、不安定な挙動は失速が原因であると推定される。

 同機は明確な垂直尾翼を有しておらず、ヨー軸の安定のため主翼前縁に14度の後退角を有している。また製作を容易にする目的で翼端のねじり下げは無い。これらは一般的に翼端失速の発生しやすい空力的な形状で有る。また翼端失速に対処する操縦法として自転と反対方向のラダーペダルを強く踏み込む事が一般的であるが、同機はラダーが無い為にこの回復操作が不可能である。

 同機は自立飛行を目的とした試験機で有るためフライトコントローラを有している。事故時は本フライトコントローラのスタビライズモードで飛行中で有った。スタビライズモードはピッチ軸とロール軸のみを現状維持で自動制御するが、速度やスロットルは関知しない為に失速直前まで電子制御された水平飛行を維持しようとする。そのために機体の姿勢変化から種々の情報を得る事が困難であると推測される。

 同機のロール軸廻りの操縦系統は特殊であり、主翼上面に突出するスポイラーを左右単独で操作する事により行う。これは一般的なエルロンを用いた場合に問題となるアドバースヨーが発生しないが、主翼の揚力を失わせる事によって操縦するために、既に揚力を失ってしまった失速状況下等では著しく操縦性が劣る可能性が考えられる。さらに同機は初飛行で有るために、設計者・操縦者ともにこの特性に不慣れで有ったと推定される。

4原因
 機体の損壊状況及び機長の口述およびフライトログデータから、本事故は試験飛行で有ったことから、同機が一般的な航空機に求められる安定性を欠いた可能性が有った事。操縦者が特異な操縦性に慣れる間が無かった事。設計者にスポイレロン方式への確実な知見が不足していた事、などが要因であると考えられる。

12293  写真1






12294  写真2






12295  写真3






12296  写真4






12291  付図1









12292  付図2




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2020年12月28日 (月)

効くかなあ?

12281_20201228204801 今日はリンケージだけやった。写真を撮り忘れたけどエレベータは1㎜のピアノ線を使って一般的なヤツ。
 Spoileronはサーボホーンに舵面をホットボンドで貼り付けて、翼との接合部は梱包テープを貼ってヒンジ替わり。メチャいい加減だ。
 作りがいい加減でも理論に則って要所要所を抑えて居れば行けるけど、その両方が危ういから凄く不安(笑)。
 やっぱり面積が小さい様な気がする。フライト用に丁度良いバッテリの手持ちが無いので飛ばして無いけど、HS700Dと電圧は一緒なのであれのバッテリで取りあえず試験飛行してみようか。
 ただ、あれだとバッテリと機体重量が変わらんくらい有るので、今度は飛行性能的に浮くかどうかの問題がある。試験飛行でそういうのは嫌だな。
 もう一つの問題はプロポのスロットル。今はドローン用に中立位置にスプリングで保持されているけど、飛行機のスロットルとしては使いにくい。中を開けて改造すれば良いけど、毎回それをやるのも面倒。
 かといって飛行機用にもう1台送信機を買うのも高い。海外製の安いヤツでマルチプロトコルのヤツでも買うか。。。遅かれ早かれ国内のRC用品は死んでいくだろうから、自分の寿命の方が長いと考えるならOpenTXとかそっちに親しんでおくべきだろう。

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2020年12月27日 (日)

Spoileronは無い

12271_20201228092201  昨日の図面を横目で見ながら、ホットボンドで発泡剤を着けて行った。
 老化から来るモチベーションの低下と、午後から降り出した雨の相乗効果で初飛行までは行かなかった。
 こうやって眺めてみるとスポイラーの面積が狭すぎる気がするし、垂直安定板を兼ねた後部胴体の容積が大きすぎるし、前縁の後退角も相まってヨー軸方向に回らない機体の様な気がしてきた。
12272  もう一つは水平尾翼容積がでかすぎるかもしれない。むかしUコン機を拡大しただけのRCコンバット機を作って飛ばしたところ、メチャ安定が悪くて往生した記憶が有る。その記憶から縦安定を気にしすぎたかもしれない。
 RCコンバット機はフルエルロンとエレベータだったけど今回は建材用発泡スチロールがもろくてエルロンが壊れそうな気がしてきた。そこでMU2?が採用したSpoileronにしてみた。
 これはスポイラーだけでロール軸をコントロールするもので、エルロンと違ってアドバースヨーが起こらない。起こらないというよりも好ましい方向にヨー軸もコントロールできる。きちんと成立すれば(笑)。
 夜に成ってSpoileronの設定を探したけど、ArduPlaneにはそのものの設定項目が無かった。ということはエルロンとかフラッペロンとか近そうなヤツを参考に、常数とかミキシングの割合を弄る必要が有るのか・・・。
 機体重量と推力の関係から「浮く」とは思うけど、「飛ぶ」には遠いかもしれん。まあ今の日本こんなのばっかりだよ。ハハハ。

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2020年12月26日 (土)

パワーが有れば畳でも飛ぶ

12262_20201226200101 航空法の改正に関してインチキを沢山考えたけど、もう少し現実的でセコイ案も考えた。
 200gルールが有効なうちに200g未満の機体を作り、Waipoint飛行とか好きな事してやろうと。
 流石にマルチコプタの自作は難しそうなので飛行機にした。これなら何とかなるかもしれない。そう思って積算してみたら簡単では無い事が解った。でも不可能でも無い感じ。
12264  手元にあるモータの中で一番小さなヤツ。それに6x4のペラを付けて8.4V駆動してみると225gfも推力が出ていた。




12265  7.2Vだと170gfくらい。これなら離陸重量が300gくらい有っても飛ぶだろ。





12261_20201226200101 急にやる気が出て来たので適当な図面をでっちあげた。




12266  今の私にはリブ組をする根気も手先の細かさも残って無いので(笑)、発泡スチロールの板をカッターナイフで削ることにした。



12267  感で書いた線を目安に薄く削っていく。紙やすりは粉が出るのでできるだけ刃物で行きたい。




12268  レイノルズ数って何ですか?。的な翼端の厚み。25㎜の板を使っているから、翼根で12.5%、翼端で25%に成ってしまう。こりゃ薄くそぎ落とすしか無いな。20㎜から削り出せばよかった。


12269  翼が出来たら必ず振り回してしまう。ライト兄弟式風洞。
 やっぱり翼厚が有りすぎる。いっそのことJAL850みたいな感じで薄い発泡板を曲げるだけの方が良いかもしれない。
 まあ、そのあたりは一度飛ぶ機体を作ってからだ。次の段階として200g未満を目指す。そして最終的な目標は100gルール下でもウェイポイント飛行が出来るヤツを作る事。でも100gは無理な気がする。

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2020年12月25日 (金)

釘のない幸せ

12251_20201225204701 近所でも無いけど、ちゃしろの散歩コース内に有る工務店の資材置き場。そこを整理する事に成ったらしくて廃材は要らんか?と声がかかった。
 犬の散歩には最低限の運動を維持する効果が有るけど、人脈を広げる効果もあるみたい。この調子ならもうじき新垣結衣みたいな女の子と知り合いに成れると思う。
12252 きれいな材は売るだろうから私がもらえるのは端材とか半端なヤツばかり。それでも家を解体した 廃材みたいに釘が無いのが素晴らしい。
 今時手に入らない様なラワンの立派な板とか有ったりするけど、細かく見ていくと気持ちがぶれるので全部切り刻んで薪にしてしまおう。
 夕方に1時間ほど作業しただけで、軽トラに積んでいる方はほぼ薪に成った、切るだけだから作業は早い。先に下した方は割る必要が有りそうだから後にしよう。
 これで国策で停電に成っても我が家は生き残れる。でも電気を分ける家が増えたな。

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2020年12月24日 (木)

雨はお昼過ぎに曇りに変わるだろう

12241_20201224205501 今朝は久しぶりに雨の中を散歩してきた。ニュースで水不足を報道していたけどさもありなんという感じ。
 午前中に嫁さんが予約していたケーキを取りに行く。直ぐ判ると言われていたけど近所には「カフェ」と書かれた看板しかない。恐る恐る入ってみると気丈そうな女の人がケーキを出してきてくれた。
 店の規模からして一人でやっているんだろうか、小綺麗な感じで負けませんといったオーラが少し。話を聞くとここで5年目らしい。綺麗さと気持ちの強さが日本レベルに成ると銀座でお店を持つんだろうな・・・。
12242_20201224205501  帰ってしばらくするとエイミーの婆ちゃんが花を持ってきてくれた。銀色の草が珍しくて「こげな葉っぱが有るとね?」と聞いたら「アスパラに色を塗っちゃあと」とか(笑)。イミテーションゴールドは山口百恵。

 ケーキは小ぶりなティラミス製。ティラミスが一番売れたクリスマスイブは今から20年前かね、30年前かね、と話しながら食べた。
12243_20201224205501  ちゃしろのケーキは100gが800円くらいする我が家では超高級な肉。保護犬は金がかかるぜ。




12244_20201224205501  食べたら寝るのが健康の秘訣。

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2020年12月23日 (水)

サブスクリプション

12231_20201223202001 今日夕方の裏口。契約した覚えは無いのだけど、定期的に色々な物が配達されてくる。
 こんな感じの少し濃い関係が嫌いな人も多いと思うし私もどちらかというと好きじゃ無い。でも日本がどうか成ってしまった時でも生き延びる事が出来そうで安心感は有る。
 もしそんな時が来ても我が家の畑はまだ全然ダメなのでお返しが出来ない。太陽光でスマホの充電くらい振舞ったらよいかな(笑)。
12232  こっちは堕落した犬。昼間も寝ているくせに夜も寝る。起きているのは朝夕の散歩の時だけ。
 まあ犬ってこんなモンか。

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2020年12月22日 (火)

喪中はがきのような物

12221_20201222211301 例年だと元旦に年賀状をアップしてあいさつの代わりにさせてもらって居たけど、今年は世間一般的には喪中。いろいろ悩んだけどこんな形に成りました。
 知っている人が死ぬと悲しいけど、寿命で死んだ人までひっくるめて喪中とか言うのはどうよ?、と思う。
 楽しい事や嬉しい事も有るはずだし、誰がいつ死のうと正月は来る。そう言う思いは昔から変わらないけど、そんな態度を不快に思う人も居るだろうね、という気持ちも。

 以下は業務連絡。
 コロナ対策として今年の餅つきは有りません。餅を買って配る財源も無いので(笑)、申し訳ありませんが皆さん今年はお餅を買ってください。来年か再来年かその先か解らないけど、生き残っていたら盛大にやりましょう。

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2020年12月21日 (月)

地磁気をかき消さない様に

12211_20201221203601 pixhawk用標準機ST450型もだいぶ安定してきた。今回は自分が使う電流で自分の電子コンパスをできるだけ乱さない為の話。

 すでにこの機体はそれなりの対策をしている。動力線の配置を考えたりDC区間はプラスとマイナスを接近させてより合わせるとか。
 そしてミッションプランナーにはその効果というか、モータ電流が電子コンパスに与える影響を測定してキャンセルする機能が有る。
12212_20201221203601  そのためにはモータを実負荷で回す必要が有り、英文マニュアルにはプロペラを裏返しに付けろとか書いて有るけど、ネジロック式だとそうはいかない。
 そこでブロックに機体を括り付けて浮かない様にしてモータをブン回す事にした。
 最初はUSBケーブルでやろうとしたけど、ケーブルが危ない感じだったので無線に変更した。以前にやったときはアッテネータが完璧すぎて飛ばなかったけど、抵抗を外してアンテナの長さを調整して2mくらいまで届くようにした。
 これでプロペラを気にせずに試験が出来るし、飛ばして着陸させたらケーブルを接続しないでも常数を変更する事が出来る。距離も2mならどう考えても微弱無線の出力に入っていると思う。高い金を出して測定してシールをもらうほど順法精神に満ち溢れて無いからカンジニアリングで済ますけど。
12213_20201221203701 色々と試行錯誤を繰り返して来ただけあって影響は5%程度に収まっている。すぐ近くに10A以上流れる電線が有るのに、地磁気の方が強いとか素晴らしいじゃないか。
 こうやって試験したら自動的に補正値が算出されて入力される様になっている。そのデータが最後の画像。
12214  上の3個がポール上に設置したGPS内蔵のコンパス。下のMOT2と書いて有る3個がpixhawk本体に内蔵されたコンパス。流石に動力線に近いからこっちは補正値が大きい。
 mGauss/Aの1項目しか無いという事は、これにオフセットを入れてY=aX+bの形で補正しているんだろうか。aが表の数値でbがくるくる回してセットするオフセット値とか?。
 もしそうなら、影響を調べる試験の時はむやみに全開にしない方が良さそう。もし全開でaの値が大きく出るような傾向が有れば、通常使用時に過大な補正をしてしまう。そんな考えもあって、最初は全開にしていたけど最終的には7割くらいでテストしている。
 補正係数で一番デカイのは5mGauss/A。これだと10A流すと50mGaussの補正に成る。50mGaussは今風に言えば50000nTだから今の福岡の地磁気を少し超えるくらいの結構大きな値。50mGaussは今風に言えば5000nTだから今の福岡の地磁気の1割強に相当する値、もう少し煮詰めたい。
 Y軸は機体の左翼から右翼に抜ける軸。これに対して動力線は本体の下をX軸方向に、すなわち前後方向に抜けている。この動力線による磁場は右ネジの法則?で本体に対しては左右に発生するので、Y軸の磁気センサが一番影響を受けた現実と合う。
 うん、先人たちが考えた理屈はちゃんと合っている。もう少し影響を少なくしないと、ガウスさんやテスラさんに怒られるな。

 2020年12月22日 誤記修正

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2020年12月20日 (日)

正しいステーキの食べ方

12201_20201220201801 1月くらい前にRC用のESCで仮に回して見たでっかいブラシレスモータ。本来のパワーを出すには模型用で有っても数万のESCが必要になりそうだし、この手の事に興味も有ったので自作してみた。

12202_20201220201801 このモータは3個の磁気?センサが組み込まれていて3相のオンオフ信号が出ている。それぞれが半分ずつ重なっているから全部で6種類のゾーン分けに成る。
 それをANDとNOTとNANDで振り分けてHブリッジ駆動用信号を作り、IRS2108だったか、チャージポンプ式のハイサイド駆動ICを使ってブン回す方式。
 取りあえず回ったけど、単純なオンオフだからか低速だとコクコク回る。回転が上がるとそうでもない。
12203_20201220201801  下の3相分のドレイン波形。逆起電力が大暴れしていると覚悟していたけどそうでもない。
 上の3相は測定が難しいのと、実際に回っているから正常だと測定してない(笑)。

12204 無負荷20Vで10A。






12205  234rpm。






12206  40Vで16A。FETが60V-100Aなのでこの辺りが限界か?。





12207  412rpm、kV値で行くと10。人力飛行機クラスのプロペラを付けないと模型すら飛ばない。
 小さなホイール用のDDモータだから、オリジナルだとこんなモンだろう。巻きかえれば1kWの200kVとか行けるかもしれんけど、ここまで作るのに1月くらいかかった訳で、巻き線も理解して巻替えるとなると年の単位がかかりそう。

12208  こちらは今日の昼飯。なぜか肉の塊が有ったのでウェーバーで焼いて食べた。
 屋外で、嫁さんと二人で、赤身の肉を自分で焼いて食べる。これが正しいコロナ下でのステーキの食い方だよ、菅君(笑)。

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2020年12月19日 (土)

メカ式ローパスフィルタか

12194_20201220164001 pixhawkにはジャイロとか加速度センサが内蔵されているけど、DJIのNAZAみたいに内部でフローティングマウントされてない。だからpixhawk本体をフローティングマウントしてやる必要が有る。
 1枚目は本体を買ったときに付属していた防振マウント。鼓型のシリコーン?ゴムを斜めにつけることで、Z軸も固くなりすぎない様に工夫された意外と素晴らしい品物。
12195  付属品でも「この程度に抑えましょう」の範囲には入っているけど、特性がどうなるか興味が有ったのでスポンジでマウントしてみた。
 使ったのは少し粘り気?が有るような触感の隙間テープ。如何にも防振とか制振の効果が有りそう。
12191_20201220164001  左が付属品で右がスポンジ式。スケールは大体合うように画面サイズを調整した。振幅は変わってないけどギザギザ感が違う。
12192_20201220164001  少し拡大したらこうなる。どうも振幅は一緒だけど周波数が低くなった様なイメージだろうか。

12193_20201220164001  さらに拡大した。副メモリが0.01秒なので無理やり数えると付属品が1000Hzでスポンジ式が500Hzくらいか?。
 おまけのログ機能だからサンプリングのお化けを見ている可能性が高いけど、両者で何か違いが発生しているのは確か。しかもスポンジ式の方が高周波振動が少なくなっているのも間違いなさそう。
 フライトコントローラにはソフト的なローパスフィルタが装備されていて、その閾値を変更することが出来る。今までは何も解らずにプロペラ径に対する推奨値を入れていた。でもこんな感じのデータが取れるなら、メカ的な対策とソフト的なフィルタを総合的に見ることで、機体の制御性が少しは良く成るかもしれない。

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2020年12月18日 (金)

Au revoir, Simon.

12181 長年にわたってシモンを愛してきたカミラだったが、度重なる縫製の崩壊や皮革の品質低下に我慢が出来なくなった。
 丁度その時、彼女の前にビバホームが現れた。救いを求める様に彼女はビバホームオリジナルの革手に手を伸ばしてしまう・・・。
12182  Au revoir, Simon. 邦題「シモンにさようなら」はフランスの国民的作家ジョゼ・ガボリオの代表作。。。

 今日買ってきたヤツの方が少し柔な感じ。その分繊細なのかもしれんけど、瞬間的な溶接くらいまでやっていたから代用に成るか不安。
12183  かといって「牛床革外縫」みたいなヤツは整備的な作業が出来ないし、良い感じだけど1双が1,000円以上するようなヤツは金銭的に厳しい。
 靴下とか手袋とか、それなりの性能が欲しい消耗品は意外と買うのが難しいなあ。

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2020年12月17日 (木)

小さいのを2本下さい

12174_20201217211601 今日も面白くないと言われているドローンの細かい分析だ。ハハハ。 今日は自作標準機を使って、どの程度のバッテリを買うのが適切かの検討。

 まずは機体重量の測定。これはバッテリだけを外した状態。





12175_20201217211601  見にくいので別画像にしたけど734g有る。






12176_20201217211601  3300mAhバッテリは346g。











12177_20201217211601  6000mAhバッテリは558g。











12178  10000mAhバッテリは857g。











12171_20201217211601  3300mAhでのホバリングに必要なパワーは128W。





12172_20201217211701  6000mAhでのホバリングに必要なパワーは165W。





12173_20201217211601  10000mAhでのホバリングに必要なパワーは223W。




12179  バッテリ容量の85%まで飛ばした時のホバリング時間を予想してみると、それぞれ19分、27分、34分、となった。
 実際に3300mAhを適当なところで止めて16分は飛んだので、この計算結果はそれなりに信ぴょう性が有りそう。
 そのフライトの目的とか、どのくらいの装備品を付けるかによるけど、この機体には3300mAh辺りが適切な容量と言うか重量の様な気がする。もう少し飛ばしたいときは3300mAhを2個準備すれば良い。
 もし1回に長時間飛ばしたいならでっかいバッテリを準備するしか無いけど、10000mAhとか使うならLR-01型の方が必要エネルギが低いので、この機体にそこまででっかいのを乗せるのは効率的じゃ無い。
 設計思想もPixhawkの基本機能の試験用とか、初めてPixhawkを使う人が初めて自作するには・・・と考えたので、コスト的にも3300mAhが良いんじゃなかろうか。

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2020年12月16日 (水)

Hillbilly Engineering

12161_20201216200501 寒さが厳しくなってきたので対策をした。一つ目は天井の温まった空気を循環させる扇風機の設置。
 カッコイイシーリングファンでも付けたら良いのは解っているけど、値段が高いしこの部屋は天井が低いので難しい。
 扇風機は以前も設置していたけど、今年は角度を変えてみた。格好良いブラケットを設計して製作する予定だったのに、なぜか去年までのブラケットに縞鋼板を溶接で継ぎ足し、熱いうちに缶スプレーを吹いただけの代物に成ってしまった。
12162_20201216200501 もう一つは隙間風対策。手を当てると風を感じるくらい(笑)隙間が空いていたので隙間を埋めた。
 本来なら窓の歪を修正してピッタリにするのが正しいやり方と思うけど、やっぱり何故か外から小さな角材を打ち付けただけの対策に成っている。
 
 今回の作業に少し関連するけど、ユーチューブで海外の技術的にアグレッシブなアンチャン達を見ていて新しい言葉を覚えた。「Hillbilly Engineering」という言葉で、まさに私がやっている様な作業を指すみたいだ。
 hillbillyという言葉に差別的なニュアンスが有りそうなので、他人に対して使わずに自虐的な用法に留めた方が無難な感じかな?。とりあえず今回の作業は田舎の爺さん的だけど、体感できるくらい効果が有ったので良しとしよう。

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2020年12月15日 (火)

初雪

12151_20201215210501 雪国の人が見ると???だろうけど、初雪が降った。我が家はスタッドレスタイヤに交換済みなので装備的には安心。テクニックは甚だ不安(笑)。



 12152_20201215210501 数日前の話だけど、ドローンで坂道の落ち葉を吹き飛ばしていた。「これでブロワは要らんわ」とか言いながら。そしたら葉っぱがペラに絡んで横に流れて墜落した。そして直ぐに1個のESCから煙が出た。

12153_20201215210501  F550とかタロットとか、これよりひどい墜落をしたりモータロック時間も長かったのに燃えたりはしなかった。
 まあ、今回燃えたのは中国から送料込みで1個が385円のヤツ。まともに考えたら放熱用アルミ板が届いたら良い程度のコストなので文句は無いけど、取りあえず燃えてないのも全部チェック。
12154_20201215210501 FETと「放熱」アルミの間に隙間が有るんだけど、これだと「保温」に成って居そう。
 たぶん基板中央にシリコーンをポタッと落とし、上からアルミ板を乗せてお終いなんだろう。
 上の6個は三相HブリッジのFETだと思う。下の2個は何かな?と思ってよく見ると78M05が2個並列につないで有るだけだった。
12155  78M05の入力はリポの端子そのもので、出力は並列にBEC端子の赤に繋がっていた。78M05が2個並列で5V/2Aですか、そうですか。。。
 このくらいの勢い?でガンガン前に進まないと、385円では売れんし発展もしないんだろうな。
 馬鹿にするのは簡単だけど、学ぶべきところも多い。

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2020年12月14日 (月)

クリコが来た

12141_20201215124801 中学を卒業してすぐに結婚し、子供を産んだけど離婚したらしい・・・同級生の話じゃ無くて、リベット作業とかで使う治具の話。
 クリコという物を知ったのは40年くらい前の学生時代で、八尾の古くて寒い格納庫で開催された三整合宿に参加したとき。
12142_20201215124801 DC-3の整備もしたと言う岩淵さんから色々と教えてもらったわけだけど、その中に薄板を保持するクリコという物が有った。
 工作とか好きだったからこれは凄いと感激したけど、当時は何処に売っているか探す術も無かった。
12143 ネットで簡単に検索できるようになってからも、航空用的なニュアンスが強いのか偉く高価な物ばかりで諦めていた。
 ところが、つい数日前にMonotaroで売っているのを発見。しかも10個で999円と激安で脱着用の工具も1,280円とホームセンターのペンチと変わらない。
12144  これは買うしか無いと注文していたのが来たという話。一番欲しかった30番ドリル用(3.3㎜)が在庫切れだったのが残念だけど、まあ来たヤツだけで遊んでも十分面白い。


12145  試しに40番用を使ってアルミの薄板をリベット止めしてみたけど、4個が全てスルスル入るとか通常の手作業ではあり得ん。
 まあ1個を止めて順次合わせ加工していけば穴は合うけど、合わせ面に盛大なバリが残ったままに成るので仕上がりで隙間が空く。
12146  クリコを使えば一旦分解して内側のバリを取ったり自由自在。
 30番のクリコはM3のバカ穴にピッタリなので一番欲しかったのだけど、クリスマスごろに成るらしい。


12147  今年のクリスマスプレゼントは在庫切れのクリコか、楽しみにしておこう(笑)。

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2020年12月13日 (日)

タイヤ交換と国際救助隊

12131_20201213214601 そろそろ寒く成って来たので、白骨号と嫁さんのルーテシアのタイヤ交換をした。
 ビデオに撮ってユーチューブにアップしたけど、撮影も編集もいい加減なので眠いだけのビデオが出来上がった。
 でも14:00ごろにカワイイちゃしろが出るので必ず見る様に(笑)。

 あとは午後から近所の人がズボズボの田んぼでトラクタが立ち往生してしまい、それを助けに行った別の人も立ち往生してしまい、ユンボで助けに来てくれと呼ばれたけどうちのユンボは小さすぎてこけそうになり、もう少し大きなユンボを呼んできてようやく救助できた。
 はあ・・・田舎は色々あるぜ。

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2020年12月12日 (土)

Firewood Log Carrier の製作

12121_20201212201201 薪ストーブを使い始めてからずーっと良い薪運びの方法は無いものか?と考えていた。
 数年前に外人が布とか革でくるむようにして運んでいるのを見て、これを買いたい、無ければ作りたいと思って居た。

 今年のシーズンに成ってから探したけど、国内ではサイズが小さいし強度的にも不安のあるヤツしか見つからない。仕方ないから作ることに。
12122_20201212201201  出来るだけ安くて丈夫な布が欲しかったので6号の帆布を注文。
 6号の帆布を縫えるようなミシンは無いし手縫いだと来年に成るので接着剤を使う事に。裁縫の先生がぶっ倒れそうだ(笑)。

12123_20201212201201  最近は木工用は写真のヤツを使っている。良くある黄色いヤツよりもこれの方が初期接着力と言うか最初の硬化の立ち上がりが速くて使いやすい。



12124  接着だけでは不安なのでホッチキスを併用。我が家にはなぜか「マックス大型特殊用途」というヤツが有るのでこのくらいなら止める事が出来る。
 本当なら工業用ミシンと真鍮のハトメで仕上げたいところ。

12125  アイロンと晴天のおかげで夕方には接着剤が硬化した。適度な弾力性も残っている。
 試用してみると素晴らしい。ゴミみたいな持ちにくい薪が楽勝で運べる。こんな事なら薪ストーブを使い始めた時から準備しておくべきだった。
 メチャお勧め。海外の画像や動画に沢山出てくるのは訳が有る。単純に便利で楽が出来るから。ちなみにサイズは出来上がりで500㎜x1000㎜。我が家のストーブと薪にはこんなモンかな?と思って決めたけど、しばらく使ったら改造するかも。

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2020年12月11日 (金)

新旧の電子負荷

12113_20201211201201 これは今使っている電子負荷。ヤフオクで買ったジャンク品だけど、とりあえずはメーカ品でちゃんとした?ヤツ。




12111_20201211201201  ごみ?の片づけをしていたらこんな物が出て来た。むかーし自作した電子負荷。上面の冷却ファンとかつまみとか、部品取りされて無残な姿だけど一時期は現役だった機械。
 レンジ切り替えと電流設定のVR、それに外部入力のセントロ36Pコネクタまで付いている。
12112_20201211201201  そういえばPCから繰り返し電流指令を出し、端子電圧をアナログオシロで見る事によって素子とか回路の特性を測ったりしていた。設定電流が決め打ちの8bitなので誤差有りまくりだけど、教科書に載っている様なグラフが書けるのがうれしかった。

 昔のオレは頑張っていたなあ。。。そんな事を思いながらネットをさまよっていると、オリンポスという会社を発見。発見というか以前から知っていたのだけど、プライマリーの図面を無償公開しているのは知らなかった。
 早速ダウンロードして見てみたけど、私が自作するには少し難しいというか複雑な気がしている。それよりも興味が湧いたのは「飛行機の設計と製作-2」という本で、シルカ式ニューポール11 型という機体が型式証明を取ったと書いて有る。はあ??だ。
 凄いな、この人は。今の日本で文句ばかり言うんじゃ無くて自作機を設計して飛ばし、さらに型式証明まで取ってしまうとは。こんな人もいるんだ。。。ちょっとだけ人生のモチベーションが上がって来た、この本買おうかな。

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2020年12月10日 (木)

Chuck Yeager R.I.P.

12101_20201210225101 日本の法律の文句ばかり書いていて(笑)気が付かなかったけど、チャックイエーガーが亡くなっていた。まあ今まで生きていた事に驚く位なので大往生だろう。
 前半は彼の伝記とでも言えそうな「The Right Stuff」を読んで社名をもらった訳で、何をやっているか解らないと言われながらも24年も続いたのは彼のおかげかもしれない。

 写真はスペースXの新型宇宙船の試験発射の映像。ロケットエンジンを止めて滑空?状態に移行したところだけど、憎たらしいくらい安定して飛んでいる。この後姿勢を垂直に変更するまでは上手くいったけど、着陸は速度が残り過ぎていて失敗した。
 でもじきにできるだろう、彼らなら。そして海外にはこれと同じような事を模型でやっているアンチャン達が沢山いる。でも日本では法律でやっちゃいけない。
 こんな感じで科学や技術から国民を遠ざけて居れば、そりゃブラジル人と中国人を馬鹿にする事は出来ても、彼らと同等の飛行機を作る事すら出来ない国に成るわ。
 技術的な困難を、国語やプライドで解決しようとしても上手くいかない。

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2020年12月 9日 (水)

The Good Wife  Season1 屁理屈の応酬

 最近は嫁さんがテレビなのかネットなのか知らんけど「The Good Wife」というアメリカ?のドラマを延々と見続けている。弁護士とその周辺が登場人物で、サザエさんとかドラえもんみたいに毎回題材が違うだけ。日本では受けんような気がする。
 訴訟とか裁判が題材だから、毎回屁理屈とか言い訳のオンパレード。川鉄千葉の仕事をしたとき、日立の商社担当が口の立つ奴で「あんた、全米ディベート選手権で優勝したやろ!」と言った記憶が蘇る。

12091_20201210083901  で昨日の話に繋がるのだけど、バカを相手に悩むのは止めて船でも作ろうか・・・と思い始めた。でもせっかく機材も買ったからしばらくは屁理屈で応戦してみようと。
 まず思いついたのは凧作戦。今回の案にも「係留した状態(短距離)で使用する機体」は対象外と書いて有る。流石に頭の良いヤツらが作っているから(短距離)との但し書きが有るけど、(短距離)の定量的な基準が明記されるまではやりたい放題。定量的な基準としては各地の伝統的な大凧揚げ程度は許容されるはずだから、まあ近所で遊ぶには十分と思われる。
 適当なバックテンションをかけたリールでも作ったらいけそうだけど、元ネタとして対戦車ミサイルのワイヤー供給装置がe-bayに出てないか調べてみよう。これなら数kmは行けるかも。

12092  二つ目は「遠方用眼鏡」作戦。現状の目視外飛行の運用基準として、双眼鏡を使った確認方法は目視外とみなす事に成っている。
 この基準自体に私は異議が有る。なぜ眼鏡とかコンタクトレンズはOKで双眼鏡は目視外なのか、同じ光学的な視力補助装置ではないか?。
 まあそれを言い出すと小さいころから思って居た疑問が再燃する。射撃競技でなぜ眼鏡の使用が許可されるんだろう、ナイキのクッション靴はOKなのにドクター中松の靴はなぜNGなのか、ボディービル競技で入れ歯は違反じゃ無いのか、人工関節を入れた早い選手が出たらパラリンピックか、人工飼料で育った肉を食うのはドーピングじゃ無いのか。。。きりがない(笑)。
 で、取りあえず作るのは双眼鏡に丈夫な「つる」を装備した「眼鏡」。あくまでも「眼鏡」なので視力の衰えを補助する光学的な装置。老眼鏡と全く変わらん。

 「あなたの双眼鏡・・・いや眼鏡には何枚のレンズが使われていますか?」「私の眼鏡には片眼に5枚のレンズと2個のプリズムが使われています」「通常の眼鏡は右に1枚左に1枚のレンズですが、これほど複雑な光学機器を眼鏡と呼んで良いものでしょうか?」「デイビッドさん、眼鏡をはずしてみてください。真ん中に細い線が見えますね、あなたの眼鏡は遠近両用の眼鏡です。光学的に言えば2枚のレンズが並列に接続されている機器です。対して私の眼鏡は同じように複数のレンズが直列に接続されている機器です。合衆国憲法のどこに、眼鏡のレンズに対して枚数の抑制や直列と並列を差別する記述が有るのでしょうか」。。。
 ちょっと疲れて来た(笑)。

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2020年12月 8日 (火)

めんどくせえ国だなあ

12081_20201208204101 この数日でドローンに関する新法の話を頻繁に聞くようになり、今日はその関係を色々と見て居た。今回の元ネタはこことかここかな?という感じ。今までもポツポツと話が有ったけど、かなり具体的なので固まって来たんだろう。
 レベル4の無人飛行を実現するため・・・的なスタートに成っているけど、細かく見ていくと規制と利権と天下り臭が漂う内容だった。あと10年経ったら10g以上の「航空機」が対象に成り、紙飛行機も竹とんぼも登録制に成りそうだ。
 めんどくせえ国で本当に嫌になる。そんなに官邸にドローンが落ちたのが悔しかったんだろうか?、気が付かなかったのが怖かったんだろうか?、メチャ怒られたんだろうか?。
 画像は2枚目の資料に乗っていた参考例。マルチコプター、シングルローター、固定翼機、ラジコン、と有る。私はこの分類に違和感アリアリだけど、日本のエリートが偉い政治家に提出する資料はこれが良いのか。。。

 いっぱい思いは有るけれど、なんか書くのに疲れて来た。
 ばーか。

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2020年12月 7日 (月)

取りあえず浮いた

12071_20201207201901 合間合間にPixhawkの設定をしていき、なんとなく行けそうな感じまでまとまったので夕方に少しだけ飛ばしてみた。
 エレベータだけ向きが違う事はTAROT650の時に学んだので(笑)、今回は大きな失敗もなく普通に浮き上がった。
 ただちょっとだけピッチとロールのゲインが高くて振動したので、少しずつ下げて行って2割くらい下げた所で落ち着いた。
 細かい所はまだだけど、これでPixhawk関連の基本的な実験がやりやすくなった。ナフコ号の位置づけは長距離実験機なのでそれ以外の検証作業的な実験が出来なかった。それをこれでやる予定。

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2020年12月 6日 (日)

標準機

12061_20201207174601 この週末は基本的に薪作りをしていた。今年は台所の天井張り替えをやり始めたので、それ以外の家の作業がおろそかに成っていた。今のままでは薪が全然足りない。
 即効性を期待して、乾いた感じの廃材をチェンソーで玉切りにし、それを薪割り機でバンバン割って力丸君で薪棚まで運ぶ行為の繰り返し。一瞬だけ動画に撮ってアップしようかと思ったけど、撮るのも編集するのも面倒なので何もしなかった。
12062 写真は以前に書いていた標準機。今の段階でも色々と自分でツッコミたいところが有るけど、取りあえず飛ばして煮詰めている事が大事だと思う。
 フレームはどこにでも手に入る材料と工具を使い、制御関係もPixhawkをそのまま使うだけで飛ぶ機体が出来る流れ。
 ただ飛ぶだけならカメラとジンバルまで付いた完成品が売っている。でもコイツはこれだけで自動操縦が出来てしまうので、メカ系の物が好きな人はこっちの方が面白いと思う。

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2020年12月 5日 (土)

言ってくれれば直接買うのに

12051_20201205205501 リポの真面目な充電には貰い物の賢い充電器が有る。でもこれは出力が50Wか60Wくらいで1個しか充電できない。
 だんだん電池も増えてきたので物色していたのだけど、昨日の組替で10000mAhが一気に4個に成ったので複数充電できるヤツを買い足した。
12052_20201205205501  ToolkitRCという会社のM6Dという製品。値段も性能も今求めている物に一番近そうだったので買ってみた。最初は自作しようと思って居たけど、バランス充電まで考えたら今は買った方が安い。
 それにバランス無し充電や単セルで怪しい事をする時はCVCC電源を使えば良いのだし。
12053_20201205205501 で、昨日注文したら今日の午前中にもう来た。おーっと思って伝票を見たら飯塚からの発送だったので2度驚いた。
 飯塚にこの手の少し変わったものを売っている模型屋が有った。今はコロナで対面販売は止めているみたいだけど、再開したら一度行ってみたい。
 先に知っていたら直接注文したのに残念だ。amazonとかの虚業は好きじゃないから、直接注文できる場合は店に直接注文するようにしている。もし次回が有ったら直接注文しよう。

 ちなみに充電器自体は悪くない。特に気に入ったのは出力電圧がセルごとに校正できる事。「校正」とか書くと難しい人から「それは校正じゃ無い!」とか怒られるので(笑)、「正しいと思われる計測器で測定した値を入力して、充電器の中に記憶している数値を書き換える事が出来る」と書き直しておく。
 私と同じような指向の人には割とおすすめ。

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2020年12月 4日 (金)

わらしべ長者とまでは行かないが

12041_20201205190001  2本を1,000円で買った6セルの10000mAhバッテリ。分解したら12個のセルが得られるので4セルのセット3本に組み替えた。
 最初は選別してA組、B組、C組を作ろうと思って居たけど、なんか面倒になったので現状の接続を生かして組み替えた。
 
12042_20201205190001  200Wの定電力負荷で14.40Vまで放電してみたところ、38分から41分くらいの結果が得られた。
 フル放電しても10000mAhには少し満たないかな?という感じだけど、3本で1,000円と思えば文句は言えない。
 
12043_20201205190001  それに捨てるほどの劣化では無いので、日常的な試験とか操縦練習には十分活用できると思う。メチャ高そうなヤツだから中古でも11000mAhくらい有るかも?という淡い期待は崩れ去った(笑)。


12044_20201205190001  充電量も5%から10%劣化している感じを示しているので、まあ安心して?この程度の容量を期待して使おうと思う。
 過放電として放置されていたり、バランス端子が腐食して居たりしていたので、今の状態は決して良くないと思う。バランスに気を使って数回飛ばして見ると、もしかしたら数%くらいは向上するかも。
 取りあえずゴミに成らなくて良かった。電池の神様とジャンクの神様に感謝。

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2020年12月 3日 (木)

高級な所とそうじゃない所

12031_20201203205901 ヤフオクで買った中古のリポバッテリ。「リポの中古なんか買うなよ」と言われそうだし人にも言うと思うけど、6sの10000mAhが2個で1,000円だったので指が勝手に動いた(笑)。
 過放電・ジャンクと書いて有ったので流石に誰も入札しない。ウォッチリストですら3人くらいしか登録して無かったヤバイ商品。
 来たのを見たら過放電というよりも水田に墜落して水濡れ、そのまま放置で端子が腐食したり電気分解でボロボロのパターンに見えた。
 ケーブルは特注で長かったので腐食の無い所まで切り詰めて新品の端子を付けた。そしたら充電できるようになったので充電してみたら電圧的には満充電まで行った。
12032_20201203205901  300WのCPで放電試験。ちなみにこの電子負荷もジャンク品。新品はウン十万するけど特殊すぎて誰も入札せずに数千円の品物。
 1個目は39分持った。6セルの300Wは4セルに組み替えて200Wと等価だから200Wで39分飛べるという事。10000mAh有りそう!。
12033_20201203205901  2個目は37分持った。こっちの方が端子の腐食が少なかったけど、その分だけ良く使い込んで有るという事かな?、それとも充電時の体調とか測定誤差かもしれない。


12034_20201203205901  4セルに組替の為に分解開始。驚いた事にアルミ板で覆ってある。かなりの高級品というか高信頼グレードみたいだ。新品買ったら1個が2万くらいするかな。


12035_20201203205901  すごい、航空局に出す目視外飛行の仕様に防火とか防炎の項目が有ったけど、この手が使えるかもしれん。。。というか使えるからこういう製品が有るんじゃなかろうか。


12036_20201203205901  せっかく感心していたのにこれですか。。。三ツ星レストランの厨房でゴキブリの群れを見つけたような気持ち。




12037_20201203205901  ちょっと落としただけでこれだけの半田くずが。これは危ないわ、もしかしたらこれが一時的に短絡させて過放電と誤判断させたのかもしれない。
 もし私が6セルのままで使うつもりだったら、飛行中に短絡して墜落も有りえた。飛行の神様とはんだ付けの神様に感謝して分解して組替だ。

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2020年12月 2日 (水)

微妙な成果

12021_20201202205701 昨日バラバラにした1分しか飛ばないリポ2組。良い方の4個を充電して電圧をそろえた後に直列に組みなおした。
 確認の意味でナフコ号を飛ばしてみたら10分間ホバリングできた。1分しか飛ばないヤツが2個で10分飛ぶのが1個出来たわけで、まあ悪くは無いけど単セルの性能を確認したり電圧をそろえたり・・・割に合う作業とは思わない。
12022_20201202205701  興味深いのはホバリングに必要なパワーで、いつも使っている10000mAhに対して今日のヤツはたぶん4000mAhくらいのサイズ。とうぜん重量も軽いので軽くホバリングできる。
 データで見ると141Wでホバリングできている。昨日の10000mAhは190W強は消費していたからかなりの低減に成る。やっぱり空を飛ぶ物は軽さが正義だ。

 飛行後に充電してみたら1600mAhくらい入った。14.8Vの1600mAhは85248Jで、141Wの10分は84000J。まあこんなもんか。
 捨てようと思って居たバッテリを使って何故微妙な作業をやったかと言うと、明日以降に控えている本番?の作業が有るから。こっちはそれなりの成果を期待しているけど、どう出るかな?。

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2020年12月 1日 (火)

命の選択

12012_20201201202601 数日前から悩みつつ弄っているラビットのレギュレータ。どうも症状と現状が結び付かん。
 電話で依頼者としばらく話して見たら、もしかして・・・と思う所が有ったので作業に着手。良く解らんけど試してもらおう。
12013 ドローンと一緒に大先輩にもらっていたリポバッテリだけど、どれもかなりくたびれている。中でも一番デカイ2個が一番成績が悪くて1分くらいしか飛ばない。
 全部が死ぬことは無かろうと思い、4セルタイプを2個バラバラにして8個のセルを得た。
12014 単セルで内部抵抗とか測定しても良く解らんけど、10Aで負荷試験をしたら一発で順位が付いた。
 良い方から4個取って5位以下は塩漬けにして廃棄予定。リサイクルに回すのが良いと思うのだけど、宮若市はリサイクルマークがついた円筒形は引き取ってくれるけど裸の怪しいヤツはダメ。
 4.2V-2.0AくらいのCVCCで適当に充電し、それなりにサチレートした段階で全部を並列にして4.2VのCV攻撃。これで5分くらい飛ぶ電池が出来上がったら嬉しい。
12011_20201201202601 ドローンの挙動がずいぶん安定してきたので、家の前の1kmコースを3種類の速度で試験飛行してみた。とりあえず以下は簡単なまとめ。

8m/s
 フライト前ホバリング 192.83W
 行き 164.62W 7.94m/s 20.73J/m
 帰り 175.74W 7.93m/s 22.16J/m
 下降 191.72W
10m/s
 フライト前ホバリング 196.81W
 行き 180.03W 9.88m/s 18.22J/m
 帰り 157.48W 9.81m/s 15.54J/m
 下降 192.34W
12m/s
 フライト前ホバリング 193.11W
 行き 182.70W 11.66m/s 15.67J/m
 帰り 168.35W 11.54m/s 14.59J/m
 下降 187.30W
 非常に条件が良ければ30㎞行くかもしれない。捕らぬ狸の皮算用だけど(笑)。
 グラフからも解るけど、ホバリングや下降中よりも飛行中の方が必要パワーが少ない。これは機体に揚力が発生しているからだと思われる。胴体がそれっぽい格好をしているからだろう。
 この調子でアームにも整形版を付けたいところだけど、推進力とピッチ角の問題とか、ロール軸廻りのモーメントと前後のプロペラ推力のバランスの問題もある。
 ここまで来て壊したら勿体ないので、少し慎重に試験を進めて行こうと思う。

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